信捷XS3系列可编程序控制器用户手册（功能篇）.pdfVIP

XS3 系列可编程序控制器 用户手册[功能篇] 无锡信捷电气股份有限公司 资料编号 PS023.5 XS3 系列可编程序控制器用户手册[功能篇] 目 录 1. 前言 3 1-1. 参考资料 4 1-2. 概述 4 1-3. 手册更新日志 4 2. 软件背景概述 5 2-1. PLCOPEN 概述 6 2-2. IEC 61131-3 概述 6 2-3. CODESYS 概述 6 3. XS3 运动控制系统组成 7 3-1. 系统构成 8 3-2. 系统通讯规格 8 4. ETHERCAT 系统通讯原理及配置 10 4-1. ETHERCAT 总线网络原理分析 11 4-1-1. EtherCAT 总线网络概述 11 4-1-2. EtherCAT 帧结构 11 4-1-3. EtherCAT 伺服驱动器控制应用协议--CoE 协议 12 4-1-4. EtherCAT 总线通信同步模式-- DC （SYNC0 事件同步） 12 4-2. CIA402 数据对象字典与伺服驱动器常用对象 13 4-2-1. CiA402 对象字典概述 13 4-2-2. 伺服驱动器常用对象 14 4-3. ETHERCAT 主从站通讯的配置 22 4-3-1. 安装EtherCAT 主从站设备描述文件 22 4-3-2. EtherCAT 主站配置 24 4-3-3. EtherCAT 从站配置 29 4-4. 伺服轴电机参数的配置 34 4-4-1. 基本参数配置 34 4-4-2. Scaling/Mapping （“缩放/映射”）配置 35 4-4-3. I/O Mapping （I/O映射） 37 4-4-4. IEC Objects 37 4-4-5. 电机轴状态 37 4-4-6. 电机轴信息 38 5. 以太网通讯原理及配置 39 5-1. 简介 40 5-2. ETHERNET 参数介绍 40 5-3. 组网方式 40 5-3-1. 直连 41 5-3-2. 中转连接方式 41 5-4. 以太网通讯原理分析 41 5-4-1. TCP/IP 协议 41 5-4-2. MODBUS TCP 协议概述 41 5-4-3. MODBUS 通讯地址 42 5-4-4. MODBUS 通讯功能码 42 1 XS3 系列可编程序控制器用户手册[功能篇] 5-5. 以太网通讯配置 42 5-6. 以太网通讯案例 45 6. 用户程序的组成及执行机制 47 6-1. 用户程序基本结构 48 6-2. 用户程序中的任务与配置 48 6-2-1. 任务类型 48 6-2-2. 任务配置 49 6-3. 用户程序由多个POU 组成的优势 52 7. 用户程序应用编程 53 7-1. 基于ETHERCAT 运动控制编程 54 7-1-1. XS3 EtherCAT 运控应用的编程要点 54 7-1-2. 单轴控制常用的MC 功能块 54 7-1-3. MC 指令与PDO/SD0 配置 55 7-2. 多轴高速定位运动控制编程 56 7-2-1. 高速定位控制功能概述及编程要点 56 7-2-2. 编程示例 58 7-3. 多路高速输入信号采集功能 59 7-3-1. 高速输入采集功能概述及编程要点 59 7-3-2. 编程示例 60 7-4. 扩展模块应用编程 61 7-4-1. 扩展模块应用功能概述及编程要点 61 7-4-2. 编程示例 63 7-5. MODBUS 通讯应