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数控机床上下料机械手设计 2.3 机械手手腕结构的设计 机械手手腕是机械手操作机的最末端， 与手爪相连接， 它与机械手手 臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。 2.3.1 手腕结构的设计要求 １、由于手腕安装在机械手末端， 因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈， 结构紧凑。 ２、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。一般情况下，自由度 数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由 度的增加， 必然使腕部结构更复杂， 控制更困难， 成本也会相应增加。 因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。 ３、为实现腕部的通用性， 要求有标准的连接法兰，以便于和不同的 机械手手爪进行连接。 ４、为保证工作时力的传递和运动的连贯， 腕部结构要有足够的强度 和刚度。 ５、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精 度。 ６、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造 成机械损坏。 2.3.2 具体设计方案 通过对数控机床上下料作业的具体分析， 考虑数控机床加工的具体形 式及对机械手上下料作业时的具体要求， 在满足系统工艺要求的前提 下提高安全和可靠性， 为使机械手的结构尽量简单， 降低控制的难度， 本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的， 3 个自由度来实现机床的上下料完全足够。 具体的手腕 （手臂手爪联结 梁）结构见图 2-4。 2.4 机械手手臂结构的设计 2.4.1 手臂结构的设计要求 机械手的手臂在工作时， 要承受一定的载荷， 且其运动本身具有一定 的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求： １、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度， 手臂关节的转动范 围有密切的关系， 因此手臂尺寸设计应合理， 一般满足其工作空间即 可。 ２、为了提高机械手的运动速度与控制精度， 应在保证机械手手臂有 足够强度和刚度的条件下， 尽可能在结构上、 材料上设法减轻手臂的 重量。 ３、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行； 相互垂直的轴应尽可 能相交于一点， 这样可以使机械手运动学正逆运算简化， 有利于机械 手的控制。 ４、机械手各关节的轴承间隙要尽可能小， 以减小机械间隙所造成的 运动误差。 ５、为提高机械手手臂运动的响应速度、减小电机负载，机械手的手 臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。 2.4.2 具体设计方案 由于机械手手臂运动为直线运动， 且考虑到搬运工件的重量较大 （质 量达 30KG ），以及机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性和较 高的刚度要求，因此选择液压驱动方式。通过液压缸的直接驱动，液 压缸既是驱动元件，又是执行运动件，因此不用再额外设计执行件； 而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。 由于液压系统能提供很大的驱动力， 因此驱动力和结构的强度都较容 易实现，其关键在于机械手运动的稳定性和刚度的设计。 因此手臂液 压缸的设计原则是液压缸的直径取得大一点 （在整体结构允许的情况 下），再进行强度的较核。 同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大， 若仅仅通过增大液压缸的直径来增大刚度， 是不能满足系统刚度要求 的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与 活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，