小车循迹及传感器及其软硬件设计培训.pptxVIP

1 小车循迹及传感器及其软硬件设计 张仁彦 信息与电气工程学院 2014.7 2014年山东省机器人大赛暑假培训 2 什么是小车循迹 3 循迹小车的系统功能结构 主控制器 (单片机、和等) 电源电路 （5V、3.3V、6V和12V等） 舵机驱动 (转角控制) 电机驱动 (速度控制) 测速电路 (速度反馈) 转换电路 (传感器信号采集) 轨迹检测传感器 直流(或步进)电机 舵机 通信模块 (传递系统信息) 电池(57.21224V) 循迹小车 机 (上位机) 4 轨迹表示 可见 黑色线条 不可见（不讲） 交流电信号 5 循迹检测传感器 黑色线条 光电法 红外传感器、激光传感器 图像处理法 摄像头 6 主要内容 光电法循迹 图像法循迹 7 1. 光电法循迹 1.1 基本工作原理 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 1.3 传感器的布局 1.4 软件设计 8 1.1 工作原理 红外光或激光，照射到 黑色物体 反射光能量少 浅色物体 反射光能量大 根据反射光的强弱 检测黑线 9 1.2 电路设计 1.2.1 红外传感器 1.2.2 激光传感器 10 1.2.1 红外传感器 红外对管 一体 红外发射管和接收管 分离 5000：蓝色是发射，黑色是接收，发射端短的接地，接收端长的接地 11 使用要点 反射的红外光能被对应的红外接收管接收 相邻管之间互不干扰 防止其它光源干扰，如：不能强光照射 选用工作电流：电流与光强间的线性度和使用寿命 注意测试有效检测距离 12 硬件电路设计 读高低电平 转换 13 14 1.2.2 激光传感器 发射管 调制管 接收管 对焦透镜 15 发射管和发射电路 发射管 调制管 下拉电阻调整方波信号频率 180 淘宝红树伟业 一般接，脚可以不用 16 注意事项 硬件 极性不能接反；尽量避免人体接触和带静电物体接触激光管，避免静电烧坏；但避免焊接过热和较长时间过热 解决办法： 释放人体静电 烙铁先通电，在焊接的时候拔掉电源 用胶固定 软件 激光传感器相互之间的干扰 解决办法： 分时发光的策略，使用74138作为分时控制器 17 接收管和接收电路 接收管 160200，180左右的频率下接收能力最强 常态低、常态高 对焦透镜 对焦聚光 增强接收能力 18 19 1.3 传感器的布局 20 21 22 清华大学“摇头”车 23 ……… ……… 24 北京科技大学“摇头”加“点头”车 25 1.3 软件设计 1.3.1 软件流程图 1.3.2 典型控制策略 26 1.3.1 软件流程图 27 1.3.2 典型控制策略 北京科技大学第三届飞思卡尔智能车竞赛 加权法 激光传感器一字排布图 28 激光传感器在普通赛道上 传感器位置分布 激光传器在起点处 激光传感器在十字交叉线处 29 光电传感器路径识别算法 传感器重心取值分配图 30 31 弯道策略 入弯减速、出弯加速 入弯急减速、弯内提速、出弯加速 32 2. 图像法循迹 2.1 图像法工作原理 2.2 电路设计 2.3 软件设计 33 2.1 图像法工作原理 摄像头采集图像 图像处理的方法识别轨迹 34 2.2 电路设计 2.2.1 摄像头工作原理 2.2.2 图像信号的基本概念 2.2.3 摄像头分类 2.2.4 模拟摄像头电路设计 2.2.5 图像采集 35 2.2.1 摄像头工作原理 基本概念 像素、帧、行、场、电子扫描、同步和消隐 制式 36 基本概念 像素 平面图像，根据人眼对细节分辨力有限的视觉持性，总可以看成是由许许多多的小单元组成。 在图像处理系统中，这些组成画面的细小单元称为像素。 像素越小，单位面积上的像素数目就越多，由其构成的图像就越清晰。 电视原理与系统. 37 图象帧 电视系统中把构成一幅图像的各像素传送一遍称为进行了一个帧处理，或称为传送了一帧，每帧图像由许多像素组成，帧是构成活动图象最小单元。 视觉暂留时间（约50 ~200） 电视原理与系统. 38 扫描 将组成一帧图象的像素，按顺序转换成电信号的过程称为扫描。电视系统中，扫描多是由电子枪进行的，通常称其为电子扫描。 行扫描 从左至右扫描 帧(或场)扫描 自上而下扫描 隔行扫描 每帧扫描行数不变，将每帧图像分为两场（奇场和偶场）传送。 电视原理与系统. 39 同步 同频：扫描速度相同； 同相：每行、每幅的扫描起始时刻相同 即同频又同相才能实现同步扫描 保证图象既无水平方向扭曲现象，也无垂直方向翻滚现象。 同步脉冲 每当扫描完一行时加入一个行同步脉冲 每当扫描完一场时加入一个场同步脉冲。 消隐 在图像换行和换场时，电子枪回扫时不扫描 电视原理与系统. 40 黑白全电视信号 由 图像信号和确保扫描同步的复合同步信号以及消除扫描逆程回扫线的复合消隐信