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第五章： Youla 参数化和 H- 最优控制
The Youla Parametrization and H- Optimal Control
5.1 稳定分式表示 (stable fractional representation-SFR)
称 ( G ( s ), K ( s)) 是内部稳定的，或 K ( s ) 镇定 G ( s ) 。
u e y1
1 1 G(s)
y2 e u
K (s) 2 2
图 5.1 标准反馈系统
求出 (负反馈条件下 )
( I KG ) 1 ( I KG ) 1 K
H eu ( s ) 1 1
G ( I KG ) ( I GK )
1
SFR 意义下的 单模阵 ( 幺模阵 , unimodular) ： U (s) 与 U (s) 都是稳定
1
有理分式，即 U (s),U (s) RH 。
设 G (s) N ( s) D ( s) 1 D (s) 1 N (s) ，
1 1
K (s) Y (s) X (s) X ( s)Y (s) ，
N (s), D(s), D(s), N (s),Y (s), X (s), X (s),Y (s) RH
定义： 右互质 (right coprime)
如果 N ( s) N (s)U (s) D ( s) D (s)U ( s)
只对单模阵 U ( s) 成立，则称 N ( s) 与 D ( s) 右互质；
1
这时称 G (s) N ( s) D (s) 是不可约的 (irreducible)
怎样判定 N ( s) 与 D ( s) 右互质？
存在稳定分式矩阵 X (s), Y ( s) 使得 X ( s) N (s) Y (s) D (s) I 。
1
如果 G ( s) N ( s) D ( s) 是不可约的 (irreducible) ，则 G (s) 的极点是
D (s) 的零点。
SFR 表示不是唯一的。
按 G (s), K (s) 上面的表示，
D (YD XN ) 1Y D (YD XN ) 1 X
H eu ( s ) 1 1
N (YD XN ) Y I N (YD XN ) X
定理： 图 5.1 所示反馈系统内部稳定的 充要条件 是
1
YD XN 是单模阵，即 YD XN ,(YD XN ) RH 。
不失一般性，可以设 YD XN I
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