模糊控制与数字pid仿真对比.pdfVIP

目录 1.问题 1 2.设计过程 1 2.1 数字PID 1 2.1.1 PID 控制器概述 2 2.1.2 Ziegler-Nichols 参数整定方法 2 2.2 模糊控制器 2 2.2.1 二维模糊控制器 3 2.2.2 使用Matlab 设计模糊控制器过程 3 3.仿真结果 6 3.1 参数变化 6 3.2 结构变化时 8 4.分析 9 4.1 模糊控制器 9 4.2 PID 控制器 10 4.3 模糊控制器和PID 控制器的对比 10 1 问题 系统框图如下图所示： 当P 分别为： （1） （s ）= 20 （s ）= 20 （参数变化） 1 (0.4 +1) (4+1) 2 (2+ 1) (8 +1) −0.5 20 20 （2 ） （s ）= （s ）= 3 (2+ 1) (4 +1) 4 (2 +1) (4+1) −0.5 5 （s ）= 20 (结构变化) (2+ 1) (4 +1) （2.1s+ 1） 对上述两组对象模型分别设计PID 与FUZZY 控制器，跟踪单位阶跃输入c(t)=1， 其中δ（t ）为白噪声或者确定干扰，采样周期T=0.1s,采用C 语言或者Matlab 进行控制 器的设计与仿真。 2 设计过程 2.1 数字PID PID 控制器是最早发展起来的控制策略之一。因为PID 类控制器所涉及的设计算法 和控制结构都是很简单的，并且十分适用于工程应用背景，此外PID 控制方案并不要求 精确的受控对象的数学模型，且采用PID 控制的控制效果一般是令人满意的，所以工业 界实际应用中PID 控制器是应用最广泛的一种控制策略，且都是比较成功的。 PID 控制器参数整定的方法主要可以分为理论计算和工程整定方法。这两种方法所 得到的控制器参数，都取药在实际运行中进行最后整定和完善。工程整定法中， Ziegler-Nichols 方法是最常用的整定PID 参数方法，本文也采用这种方法进行PID 参数 整定。 1 2.1.1 PID 控制器概述 典型的PID 控制器结构框图如图1 所示。 图1 PID 控制器结构框图 PID 控制器数学模型： 1 () ( ) ( ) ( ) u t = [ + ∫ + ] 0 2.1.2 Ziegler-Nichols 参数整定方法 1942 年，Ziegler 与Nichols 提出了一种著名的PID 类控制整定的经验公式，后来称 为Ziegler-Nichols 整定公式。 Ziegler-Nichols 法需要得到系统的FOLPD 近似模型参数