控制工程频率分析.pptxVIP

第五章 控制系统的频域分析; 系统的数学模型; 原因： 表面上看来毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示 不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，以代表数学表达式相同的任何系统。 ;3.表示形式 a.微分方程 b.传递函数 c.频率特性;同一个系统，可以选用不同的数学模型: 时域：传递函数 频域：频率特性。;1 时间响应的概念;（2） 稳态响应：时间t趋于无穷大时的时间响应。 它??现了系统的准确程度;频率分析法： 借助系统的频率特性分析系统的性能，又称频率特性，频率法。;若输入电压为正弦信号，;5-1 频率特性的基本概念;线性定常系统正弦信号响应 包含瞬态响应和稳态响应 a 瞬态响应 不是正弦波 b 稳态响应 与输入的正弦信号频率相同的正弦波形，但振幅和相位都与输入量不同。;2 频率特性求法 ;k;稳态位移输出;结论： 1 频率响应是时间响应的一种特例； 2 正弦输入及稳态输出是频率相同的正弦信号； 3 位移输出幅值X与输入力的幅值F成比例，比例系数A(ω)及输入输出间的相位移φ(ω)是ω的函数，与系统参数有关。 ;;2 频率特性求法 ;根据传函求频率特性;3 频率特性的特点;G(jω)的模、辐角、实部、虚部之间的换算关系。 ;三 频率特性的物理意义;当ω=100s-1时， ; 微分方程 t为变量的函数 传递函数 微分算法用s代替 频率特性 jω代替s 数学形式不同, 均表示系统运动关系，从不同角度揭示系统内在运动规律;§ 5-2 频率特性图形表示法 —对数频率特性图 ;一. 伯德（ Bode ）图构成 ;二、典型环节的对数频率特性 ;2. 积分环节[G(s)=1/s] ;当有n个积分环节串联时，即;3. 微分环节[G(s)=s] ;4.惯性环节 ;低频段 当ωT 1时， (ωT)2 可以忽略不计;高频段渐近线： 当ω=1/T 时， L(ω)=0 ； ω=10/T 时， L(ω)=-20dB； ω=100/T 时，L(ω)=-40dB； 规律：频率每增加10倍，L(ω) 的值下降20dB， 高频段是一条斜率为-20dB的渐近线。 ; 低频段和高频段的对数幅频曲线分别趋近于其渐近线。 两渐近线在ω=1/T处的值都是 L(ω)＝0 相交点的频率ω=1/T称为转折频率（转角频率）。 ; 两条渐近线代替实际的对数幅频特性曲线将产生误差，最大的误差发生在转折频率1/T处。;ω=1/T，实际曲线值为：;ω1/T φ(ω)=0° ω =1/T φ(ω)=-arctg1=-45° ωT 1 φ(ω)=-90° ;5．一阶微分环节（G(s)=Ts＋1） ;一阶微分环节与惯性环节只相差一个负号。 在ω1/T时，L(ω)≈0； φ(ω)=0° 在ω=1/T时，L(ω)=3.01dB； φ(ω)=45° 在ω1/T时，L(ω)≈20lgTω； φ(ω)=90°;一阶微分环节的对数幅频特性可由两条渐近线表示: ω1/T时，是一条零分贝线； ω1/T时，是一条斜率为+20dB/dec的直线。 交接处的转折频率是1/T。;小结： 伯德图表示频率特性优点;例：开环系统的频率特性;(4)叠加方法 可分别作出各个环节Bode图，用叠加方法得出系统的Bode图，并可看出各个环节对系统总特性的影响。; 系统频率特性图;（一）环节曲线叠加法绘制步骤;（一）环节曲线叠加法绘制步骤;例1：已知系统的开环传递函数为;例2 已知系统开环传递函数，绘制系统伯德图。;;;5) 对渐近线进行修正(略)。;系统波德图简化画法;三、最小相位系统;;估计系统的数学模型; 四、系统辨识的概念;1．系统类型和增益K的确定 ;;(2)?=1，即Ⅰ型系统;(3)?=2，即Ⅱ型系统;(2)确定积分环节个数 由渐近线低频段的斜率确定系统或元件包含积分环节的个数。 ;例：测得最小相位系统对数幅频渐近线如图所示。试求G(s)。 ;1 频率特性 1）是线性定常系统在正弦函数作用下，稳态输出 与输入之比对频率的关系。 2）是一种数学模型，反映了系统动态过程的性能。 3）是传递函数的一种特殊形式，将系统（或环节） 传递函数中的s换成纯虚数jω，就得出系统（或环 节）的频率特性。;2