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增量式PID算法 从式已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。从式可以看出，数字增量式PID算法，只要利用最近的三个误差采样值就可以对控制对象进行控制了。 5.2 伺服驱动控制 偏差信号Δe 输出信号Δu PID调节器 5.2 伺服驱动控制 增量式PID算法编程:重点是计算 ? Prog_PID(float A0,float A1,float A2) 具体编程见板书 5.2 伺服驱动控制 伺服驱动多环路PID调节器的理解和应用： 位置PID环的输出作为速度PID环 的输入给定Spd_Ref； 速度PID环的输出作为电流PID环 的输入给定T_Ref； 空载和带载多环路控制理解。 5.2 伺服驱动控制 参数整定寻最佳，从小到大顺序查； 先是比例后积分，最后才把微分加； 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大； 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳； 曲线偏离回复慢，积分时间往下降； 曲线波动周期长，积分时间再加长； 曲线振荡变很快，先把微分降下来； 动差大来波动慢，微分时间要加长； 理想想曲线两个波，前高后低4比1； 一看二调多分析，调节质量不会低。 5.2 伺服驱动控制 PID调节器参数 调节原则 先调电流环，这是电机运动平衡的前提； 再调速度环，这是电机转动平稳的保障； 最后调位置环，这是电机定位质量的体现。 5.2 伺服驱动控制 多环路PID调试顺序 5.2 伺服驱动控制 直流多环路伺服控制范例 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 任务： 采用Matlab或其他软件，对三闭环控制 的直流伺服进行仿真调试研究，理解PID 调节的原理； 任务要求： 要完整写出方案及调试过程分析报告； 5.2 伺服驱动控制 交流伺服电机及驱动 永磁同步电机 方波型永磁同步电机：BLDCM 正弦波型永磁同步电机：PMSM 需要配备一套专门的调速控制器和转子位置检测装置； BLDCM工作磁场是步进式旋转磁场，易产生转矩脉动，同时，还会伴有一定的噪声，低速性能欠佳； PMSM工作磁场是均匀旋转磁场，转矩脉动量很小，运行噪声也很小，具有良好的低速性能； BLDCM比PMSM的出力提高15%、效率提高15%。 5.2 伺服驱动控制 同步电机和异步电机 同步机与异步机异同点： 相同点：都是属于交流电机范畴； 异同点：主要区别在转子结构上。同步机的转子是永磁体（或转子绕组不是闭合的，需要通入直流励磁电流）?同步；而异步电机的转子绕组是闭合的，需要感应定子绕组来产生磁场?异步； 使用场合：同步电机功率因数、效率高。 5.2 伺服驱动控制 方波型永磁同步电机驱动 BLDCM伺服驱动结构图 相较于直流有刷电机而言，直流无刷电机采用电子换向电路取代电刷和换向器，这样有利于减小电机的体积、提高电机寿命。直流无刷电机由电机主体和电子换向器两部分组成。电机的换相状态由转子的位置决定。 5.2 伺服驱动控制 控制器：控制功率开关管的导通顺序及作用时间； 三相逆变器：根据控制器输出的PWM信号，实现功率转换； 位置及电流检测：为控制器提供位置、速度及电流反馈。 BLDCM驱动系统结构 5.2 伺服驱动控制 PWM控制开关器件原理 内容： 电力电子器件的发展； 电力电子器件的基本工作原理； 功率场效应管（MOSFET）及驱动。 要求： 理解开关管的开通和关断过程。 5.2 伺服驱动控制 1、电力电子器件的发展 电力电子器件又称开/关器件,相当于信号电路中的A/D采样,称之为功率采样; 器件的工作过程就是能量过渡过程，实现电力电子器件开/关工作的是PWM。 5.2 伺服驱动控制 绝缘栅双极晶体管: IGBT－ Insulated Gate Bipolar Transistor; MOS 控制晶闸管: MCT －MOS-Controlled Thyristor; 集成门极换流晶闸管: IGCT － Intergrated Gate Commutated Thyristors; 电子注入增强栅晶体管: IEGT－ Injection Enhanced Gate Transistor; 集成电力电子模块: IPEM－Intergrated Power Elactronics Modules； 电力电子积木: PEBB－Power Electric Bu