两轮自平衡小车设计.docxVIP

两轮自平衡小车设计 一、任务要求 图 图 1 两轮自平衡车 两轮自平衡车结构原理如图 1 所示，主控制器（DSP）通过采集陀螺仪和加速度传感器得到位置信号，通过控制电机的正反转实现保持小车站立。 1、通过控制两个电机正反运动，实现小车在原地站立。 2、 实现小车的前进、后退、转弯、原地旋转、停止等运动； 二、 方案实现 电机选型 图2 直流电机 两轮自平衡车由于需要时刻保持平衡，对于倾角信号做出快速响应，因此 对电机转矩要求较大。 在此设计中选用国领电机生产的直流电机， 其产品型号为 GB37Y353，0 工作电压 6v-12v。为增大转矩，电机配有 1:30 传动比的减速器。 电机测速方案 图 3 霍尔测速传感器 在电机测速方案上主流的方案有两种，分别是光电编码器和霍尔传感器。 光电编码器测量精度由码盘刻度决定， 刻度越多精度越高； 霍尔传感器精度由永磁体磁极数目决定， 同样是磁极对数越高精度越高。 由于两轮自平衡车工作于剧烈震动环境中， 光电编码器不适应这种环境， 因此选用霍尔传感器来测量 速度。电机尾部加装双通道霍尔效应编码器， AB双路输出, 单路每圈脉冲 16CPR, 双路上下沿共输出 64CP，R 配合 1:30 的减速器传动比，可以计算出车轮转动一圈输出的脉冲数目为 64X30=1920CP，R完全符合测速要求。 电机驱动控制系统概述 本平台电机驱动采用全