机构学和机器人学chap2.pptxVIP

第二章 运动学中的向量法 ;对实轴的对称点也对应一个复数：;二、复数矢量的表示;相当于矢量;是单位矢量;5）复数矢量的微分;J;;§2-2 利用复数向量进行机构的运动分析;1、铰链四杆机构 建立封闭矢量方程，可有两种形式： a、连续头尾相接的封闭链； b、到达同一研究点的两个不同途径的两个分支。 雷文（Raven）称为“独立位置方程”法，这 一方法对解决输入和输出构件都绕各自固定点 中心转动的问题特别有效。; 如图铰链四杆机构，假设各杆长度为r1、r2、r3、r4输入角θ2 已知，可列出独立位置方程： ;首先确定对角线d 的长度：;将式（2—17）分解为实部和虚部，得：; 由式（2—17）计算θd，很容易判别θd的象限， 当矢量 可确定后，由于：;有两个可能解，根据连续条件确定一个。;;该式由相对运动速度多边形图示说明为：;将上述矢量方程分解为实部分量和虚部分量：;;（3）加速度分析 同样方法对（2—16）进行二次微分得：;由此得：;2、偏置曲柄滑块机构;3、摆动导杆机构;分成实数分量和虚数分量：;（2）速度分析;（3）对位置方程二次微分得加速度方程：;因此：;如图所示RSSR机构，杆2在I—J平面旋转，杆4在平衡R—J平面旋转，已知：;由于杆2在I—J平面内运动，所以矢量;展开：;由（3）式移项得：; 可对（2—37）式一次微分后，分别取R、I、J分量，也可直接（1）、（2）、（3）一次微分得速度分量。求导时各长度尺寸为常数，;（11）;三、复数矢量法进行机构的综合;§2-3 利用直角坐标向量的机构运动分析;;;;;;二、杆组分类法（阿苏尔运动链）;2、杆组的分类 杆组的构件数n与低副数p满足： 3n-2p=0;n=4，p=6;三、Ⅱ级机构的运动分析;;;;;;;;;2．内副为移动副的RPRⅡ级组的分析 P1、P2为运动已知点，其坐标为P1(P1x、P1y)、 P2(P2x、P2y)。矢量位置方程：;速度和加速度分析同前，得到：;3．外副之一为移动副的RRPⅡ级组的分析 P4为运动已知点，待求运动点为P2。滑块在其上滑动的构件上的两点P1 和P3的运动为已知。;例：以飞剪机构为例，构件1、6为原动件，当原动件的运动给定后，构件3、5组成的是三转动副的二级组，故可以调用RRR公式求解，构件2、4组成的是一外副为移动副的二级组，故可调用RRP公式求解。;四、复杂平面连杆机构的位置分析;如图一六杆机构，原动件为l1，转角φ1，该机构可以拆分为一个四杆组，可以列出两个独立的位置方程：;型转换法数值迭代求解; 上述型转换法最终把复杂的杆组都转化成能够直接求解的二级杆组，若将前面给出的平面机构中二级杆组的求解公式编成子程序，则作各种机构的运动分析时就可以直接调用这些子程序而不必对每种机构推导方程。;§2-5 其他方法简介;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。7月-217月-21Thursday, July 15, 2021 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。21:28:5821:28:5821:287/15/2021 9:28:58 PM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。7月-2121:28:5821:28Jul-2115-Jul-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。21:28:5821:28:5821:28Thursday, July 15, 2021 13、志不立，天下无可成之事。7月-217月-2121:28:5821:28:58July 15, 2021 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。15 七月 20219:28:58 下午21:28:587月-21 15、会当凌绝顶，一览众山小。七月 219:28 下午7