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开题报告 （学生填表） 学院： 年 月 日 课题名称 打磨机器人设计 学生姓名 专业班级 课题类型 工程设计 指导教师 职称 课题来源 生产 1. 设计（或研究）的依据与意义 ⑴ 通过运动控制器控制交流伺服电机（打磨头电机）的运动,可以实现对打磨速度和打磨压力的控制，最终实现工件的打磨加工要求。精心设计行走机构、回转机构，保证打磨压力和打磨速度，很好的完成打磨任务。 ⑵ ①有效提高打磨效率，利于工厂的批量化生产； ②通过机器人打磨能有效的降低产品的次品率，保证打磨质量； ③能够降低工人劳动强度，而且工业打磨现场环境很差，避免打磨过程中粉尘和噪音对工人的伤害； ④对产品改型适应性非常强，可以根据用户需求改变打磨工艺。 2. 国内外同类设计（或同类研究）的概况综述 工业机器人先后经历从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。从目前国内外的研究现状来看，打磨机器人技术研究主要集中在离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、打磨机器人系统仿真技术、机器人用打磨工艺方法等四个方面。 交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器的反馈信号进行采样，内部构成速度环和位置环，一般不会出现步进电机丟步和过冲的现象，控制性能更为可靠，从而打磨质量得以保证。 针对打磨应用自动编程技术可以表述为在编程各阶段中，能够辅助编程者完成独立的、具有一定实施目的和结果的编程任务的技术，具有智能化程度高、编程质量和效率高等特点。离线编程技术的理想目标是实现全自动编程，即只需输入工件的模型，离线编程系统中的专家系统会自动制定相应的工艺过程，并最终生成整个加工过程的机器人程序。目前，还不能实现全自动编程，自动编程技术是当前研究的重点。 多机器人协调控制技术是指在多机器人系统中，协调是指多个机器人在完成一些集体活动时相互作用的性质，是对环境的适应。由于环境的动态变化性，机器人拥有知识的不完备性、不一致性、不兼容性和不可公度性，以及系统资源的共享性和有限性，机器人与环境之间、机器人与机器人之间可能产生很多冲突，导致系统不能正常运行。因此，多个机器人之间需要相互协调，避免冲突的产生。当单个机器人不能完成某项任务，就需要多个机器人协作来完成该项任务。多个机器人的协作主要包括两个方面的内容：机器人之间的“合作”和机器人之间的“协调”。 3. 课题设计（或研究）的内容 1．设计打磨工序的执行、行走和回转机构，以及相关的机械机构的三维设计； 2.熟悉该生产线的相关传感器并进行合理选择； 3.以固高控制器为基础实现伺服电机的精确控制及各个相关I/O信号的合理控制； 4．在OtoStudio环境下开发人机交互界面设计，实现打磨动作的智能控制。 4. 设计（或研究）方法 在设计过程中不仅要对现有的工业打磨机器人的结构、布局和打磨工艺方案进行借鉴吸收，对于它们不同的结构与方案进行比较分析，并根据自己的实际工作需要进行选择，而且还要对现有设备进行改进，添加上自己的想法。根据实际打磨工作的要求对相应模块进行选型，并进行校核计算，并对工件夹具进行设计。 5. 实施计划 第4周：学习相关软件 第5周：收集资料，调研、方案论证，中英文翻译，分析装备动作内容及I/O信号； 第6周：结构草案确定、开题报告； 第7～9周：绘结构图及相关方案的确定， 第10～13周：完成软件开发并调试通过 第14～15周：完成设计说明书撰写、说明书审查并打印。 指导教师意见 指导教师签字： 年 月 日 教研室意见 教研室主任签字： 年 月 日