农业机械结构分析与设计实习报告.docx

PAGE PAGE #/13 PAGE PAGE #/13 PAGE PAGE # /13 2014级农业机械化及其自动化专业 （）班（）小组 农业机械结构分析与设计实习报告 指导老师：实验师 1） 学号/姓名： （组长） 2） 学号/姓名： 3）学号/姓名： 4） 学号/姓名： 5） 学号/姓名： 6）学号/姓名: 7）学号/姓名: 2018年1月8日 S前言 1.1意义 水稻是我国主要粮食作物之一，在我国粮食生产中有着举足轻重的地位。我国 水稻种植的机械化水平很低，这严重制约了我国的水稻种植业的发展。虽然近年来 ==_水稻种植的机械化水平有了显著的增长，但是相对比日、韩等发达国家，我国仍有 巨大的差距，远远落后于其它发达国家。尤其是在水稻种植业的机械化方面，我国 要走的道路还很长。而水稻作为我国最 重要的粮食作物，其机械化发展前景巨大， 实现水稻插秧机械化是我国水稻生产发展的必然趋势。因此，要实现水稻生产机械 化，扩大机插面积，对插秧机的核心分插机构进行研究是一项很有意义的工作。 ==_ 1.2内容 结合分插机构的机械原理,进行理论计算和分析，进一步分析插秧机分插机构 的结构。 1.3文献综述 赵匀等对推秧装置的凸轮和拨叉进行分析，提出优化方案并试制样机 进行试 验，该方案能大大降低了振动和磨损。 白海英等从质点动能定理出发，也对推秧装置迸行运动分析，得到改进凸轮轮 廓的方案，减少凸轮的磨损和整机的振动。 陈德俊、胡杭湘等采用了轨迹再现的方法，研究了适合多熟制水稻插秧的分插 E3机构。即先给定秧针轨迹的几个特征点，通过运动分析得到与这些预定特征点距离 最小的目标函数，并列出约束函数，采用随机方向法，优化得到最佳机构参数。 E3 邵陆寿等以插穴大小适中为目标函数，以保证秧苗垂直下插、秧爪不 刮撞已 插秧苗、秧爪入土和出土姿态为约束条件，用优化方法来确定机构 参数。 2.所选用分插机构的结构原理 2.1转臂滑道式机构 转臂滑道式分插机构，由于其栽插元件的主动件作圆周运动，取秧器以近乎 垂直的方向在土壤中作下插运动实现秋苗定值，往往称为滚动直插式分插机构， 以区别于主动件作往复运动的往复直插式机构。 2.2转臂滑道式机构的结构原理 转臂滑道式分插根据分秧器端点的相对运动轨迹设计分插机构，就是按照轨 迹进行机构综合设计的问题。机构要求分秧器端点的轨迹能依次通过给定的入秧 门点、取秧点、入土点、最深点、出土点等几个特定的位置。用以控制秧爪排运 动的滑道，由多个不同曲率半径的圆弧相切而成。为满足不同株距的栽植要求， 秧爪排的轨迹控制机构在秧爪人土后的一定位置，即解除控制。此时，秧爪排的 运动受到土壤的粘滞，实现由下插到退出的 整个定植过程。 3.矣键部件的理论计算和分析（理论计算与分析，机构自由度等） 3.1工作原理： 滚动直插的工作原理可以简述为：带有梳式或夹式取秧器的栽插元件（秧 爪排）在作等速圆周运动的主动件（转臂）的驱动下和轨迹控制机构（转臂滑 道式机为滚子与滑道）的制约下，按照栽插质量的要求，完成分秧、取秧和 道式机为滚子与滑道） 的制约下，按照栽插质量的要求，完成分秧、取秧和 在土壤中直插定值。 3.2运动方程： 3.2.1受控状态的运动方程 以起始位置的分插轮中心为坐标原点0,机具前进方向为X轴方向，过。点 的铅垂线为Z轴，向上为正，分插轮转臂由0Z向OX方向回转，则秧爪排轴 心P点的轨迹为 PxVmt Rfsin ft Pz Rfcos ft 秧爪尖Q的轨迹为 PAGE PAGE #/13 PAGE PAGE #/13 TOC \o 1-5 \h \z Qx Vmt Rt sin ft lsin( ft P) Pz Rf COS ft I COS( ft p) 由四连杆机构OPmOj可知 pOPOiOiPm xO 1 2x0 式中：x为拐臂与秧爪杆基线夹角，p为PQ与OP的夹角 sin POO；OP 已知： Oi的坐标位置X,乙； Oim即滑道曲率半径为Ri ； OOi 的距离 A X.2 Z.2 ； X 0。与OZ轴的夹角i arctan」； Z. COs 2Asin( it i) sin i COs 2 A2 R2 2ARnos( ft i) A RzRmR 2ARtos( ft i) .A2 R .A2 R2 2ARr cos( ft A2 A2 R2 Rm R2 2ARt cos( ft() arccos ?—2 2Rm . A Rf 2ARf cos( ft i) Asin( ft J arcsi n A2 R2 2ARf cos( ft i) W A2 r2 2ARf cos( ft i) A(Rm R2 W)sin