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机器人路径规划方法综述 机器人路径规划方法综述 PAGE / NUMPAGES 机器人路径规划方法综述 机器人路径规划方法综述 机器人原理与应用论文 题目 : 机器人路径规划方法综述 学 院 : 信息科学与工程学院 专 业 : 控制科学与工程 班 级 : 研 132 班 学 号 : 201304703039 学生姓名 : 张 梁 日 期 : 二○一四年五月 机器人路径规划方法综述 摘 要 : 路径规划技术是机器人控制技术研究中的一个重要问题 , 当前的研究主要 分为全局规划方法和局部规划方法两大类。全局规划方法主若是以基于构形空 b5E2RGbCAP 间的几何法和拓扑法为主 ; 而局部规划方法主若是以基于直角坐标空间的人工 势场法为主。经过对机器人路径规划方法研究现状的解析 , 指出了各种方法的 优点及不足 , 并对其发展方向进行了展望。 p1EanqFDPw 要点词 : 机器人 ; 路径规划 ; 人工势场 ; 组合曲线 ; 全局规划 ; 局部规划 引 言 路径规划在自主搬动机器人导航中起重视要作用 , 是指在有阻挡物的环境中规划一条从机器人的初步地址到目标地址的路径。搬动机器人的路径规划是机器人智能控制应用中的一项重要技术 , 是搬动机器人导航技术中不能缺少的重要组成部分 [1], 路径规划是搬动机器人完成任务的安全保障 , 同时也是搬动机器人智能化程度的重要标志 [2] 。DX