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- 2021-07-23 发布于天津
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小车运动规划差动小车运动方案指定小车位移及速度分解到各轮子上的位移及速度各轮分速度可以通过运动合成方法计算各轮子的位移可以通过时间计算如通过运动轨迹规划已知小车插补位移为插补周期为则小车速度可得各轮分速度为则各轮的位移通过各轮位移及脉冲当量即可算出各步进电机的驱动脉冲数再将各轮插补脉冲数和方向及插补周期存入数据库中注本并联机构只需要小车做平动平动转动转动与平动同时存在小车运动轨迹
小车运动规划 (差动 )
［小车运动方案］ 指定小车位移及速度，分解到各轮子上的位移及速度：
各轮分速度可以通过运动合成方法计算， 各轮子的位移可以通过时间计算。 如通过运动轨迹
规划，已知小车插补位移为 S，插补周期为 t ，则小车速度 V=S/t ，可得各轮分速度
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