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09 矩阵微分方程 09 矩阵微分方程 第九讲 矩阵微分方程 一、矩阵的微分和积分 1. 矩阵导数定义：若矩阵A (t ) =(a ij (t )) m ?n 的每一个元素a ij (t ) 是变量t 的可微函数，则称A (t ) 可微，其导数定义为 dt =A (t ) =? da ij ??dt ?? 由此出发，函数可以定义高阶导数，类似地，又可以定义偏导数。2. 矩阵导数性质：若A (t ) , B (t ) 是两个可进行相应运算的可微矩阵，则 （1）d dt [A (t ) ±B (t )]=dA dB d dt [A (t ) B (t )]=dA dt B +A （3）d dt [a (t ) A (t )]=da dA dt A +a dt （4）d (e tA )=Ae tA =e tA A d (cos (tA ))=-A sin (tA ) (sin (tA ))=A cos (tA ) (A 与t 无关) 此处仅对d dt ) =Ae tA =e tA A 加以证明 证明： d tA d 111 dt (e ) =dt (I +tA +2! t 2A 2+3! t 3A 3+ ) =A +tA 2+2! t 2A 3+ =A (I +tA + + ) =Ae tA 又=(I +tA + t A + ) A =e tA A 2! 3. 矩阵积分定义：若矩阵A (t ) =(a ij (t )) m ?n 的每个元素a ij (t ) 都是区间[t 0, t 1]上的可积函数，则称A (t ) 在区间[t 0, t 1]上可积，并定义A (t ) 在[t 0, t 1]上的积分为 t 1t A (t ) dt = (?t a (t ) dt 0 4. 矩阵积分性质 （1）?t 1 [A (t ) ±B (t t 1 t )]dt =?A (t ) dt ±?t B (t ) dt （2）?t 1 t [A (t ) B ]dt = t A (t ) dt ) t 1t [AB (t )]dt =A (t ) dt 0 t 1t B 0 （3）d dt ?t A (t ) dt =A (t ), A (t ) dt =A (b ) -A (a ) 二、 一阶线性齐次常系数常微分方程组 设有一阶线性齐次常系数常微分方程组 dt =a 11x 1(t ) +a 12x 2(t ) + +a 1n x n (t ) ??? dx 2?dt =a 21x 1(t ) +a 22x 2(t ) + +a 2n x n (t ) ?? ?dx ?n ?dt =a n 1x 1(t ) +a n 2x 2(t ) + +a nn x n (t ) 式中t 是自变量，x i =x i (t ) 是t 的一元函数(i =1,2, , n ), a ij (i , j =1,2, , n ) 是常系数。 令 ?a 11a 12?a a 2221T ? x (t ) =[x 1(t ), x 2(t ), , x n (t )]，A =? ? ?a n 1a n 2 a 1n ? a 2n ?? ? 则原方程组变成如下矩阵方程 =Ax (t ) dt → x (t ) =e (t -t 0) A x (t 0) x (t ) =e tA x (0)=e tA c ???? 对该解求导，可以验证 dx (t ) =Ae tA c =Ax (t ) 且t =0时，x (t ) =e 0A c =Ic =c =x (0) dt 表明x (t ) 确为方程的解，积分常数亦正确。 ??x 1(0)??r 1??dt 例：求解微分方程组?， 初始条件为??=?? ?x 2(0)??r 2??dx =-x ??dt ?01?tA → f (λ) =e t λ f (A ) =e 解：A =?，?-10?? 1求出A 的特征多项式，?(λ) ==(λ2+1) =(λ-j )(λ+j ) ， λ1=j , m 1=1; λ2=-j , m 2=1 2o 定义待定系数的多项式 g (λ) =c 0+c 1λ g (λ1) =f λ(1=) e g (λ2) =f λ(2=) e c