信息与通信第四章控制系统的频率特性.ppt

;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;第四章 频率分析法;1、研究的问题仍然是系统的 瞬态性能（快速性）、稳态性能(稳定性、准确性);频率特性包括幅频特性和相频特性 ;频率特性包括幅频特性和相频特性。 ;一、频率特性及其物理意义;频率响应是时间响应的一个特例;频率响应？; 发现什么规律？;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;-; 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性; 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 ;频率特性定义(任意输入信号时，了解);二．频率特性的求法频率特性的求法有三种１．根据已知系统的微分方程，把输入以正弦函数代入，求其稳态解，取其输出的稳态分量与输入正弦的复数比即得系统的频率特性。２．根据传递函数求取，将传递函数G(s)中的s用jω替代，即为频率特性G(jω)。３．通过实验测得。;二．频率特性的求法最常用的是，２．根据传递函数求取;频率特性的一些概念;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性; 一．极坐标图（奈奎斯特图）;信息与通信第四章控制系统的频率特性; ; ;; 二 频率响应的对数坐标图（伯德图）;三、增益相位图(尼科尔斯图Nichols)增益相位图又称尼科尔斯图或对数幅相频率特性图。其特点是纵坐标为 L(ω),单位为分贝（dB），横坐标为∠G（jω），单位为度（°），均为线性分度，频率ω为参变量。;第三节、典型环节的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系???的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;;延迟环节与坐标轴有无数多个交点，易导致系统不稳定。;信息与通信第四章控制系统的频率特性; ;;0;画乃氏图;信息与通信第四章控制系统的频率特性;一 极坐标图的一般做法：; 二 频率响应的对数坐标图（伯德图）;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;伯德图的优点：P82;信息与通信第四章控制系统的频率特性;;20;3、微分环节 ;4、惯性环节;5、一阶微分环节;6、二阶振荡环节;7、延迟环节;第四节、控制系统开环波德图;把系统开环传递函数化为标准形式（即时间常数形式），如（P95 公式4--59）式所表示的形式； 选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； 求出惯性、微分及振荡环节的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； 根据比例环节K，计算20lgK(db);;6．在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(db/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(db/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20N(db/dec)； 7. 如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正； 8. 画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。;幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。;;;画波特图;三、最小相位系统;;;结论:;一个最小相位系统需满足下面的条件: 在ω=∞时，对数幅频特性曲线的斜率为 ;; 第五节 控制系统的闭环频响;信息与通信第四章控制系统的频率特性; 对于一般单位反馈的最小相位系统，低频输入时输出的幅值和相位均与输入基本相等，这正是闭环反馈控制系统所需要的工作频段及结果；高频输入时输出的幅值和相位则与开环特性基本相同，而中间频段的形状随系统阻尼比的不同有较大的变化。;0;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;信息与通信第四章控制系统的频率特性;二、系统的频域指标;第六节 由实测频率特性曲线求系统传递函数;1、对于0型系统;2、对于 I 型系统;3、对于 II 型系统;本章要求：