自动控制系统的分析方法概述.pptxVIP

第四讲 自动控制系统的分析方法《航海自动化基础》*上次课要点提示：一、状态空间模型：状态方程和输出方程?单输入—单个输出r个输入—m个输出为什么说系统的状态空间表达式是对系统的一种最完整的描述?*上次课要点提示：二、自动控制系统的分类1、数学模型差异2、任务第一节 自动控制系统1.3自动控制系统的分类一、根据系统数学模型的差异来划分#连续时间系统∶#离散时间系统——连续时间系统的数学模型常用微分方程描述: a0y(n) +a1y(n-1)+…+ an-1y′+ an y =b0x(m) +b1 x (m-1) +…+ bm-1 x′+ bm x 其中x 代表输入函数， y 代表输出函数。 # 线性系统迭加性 # 非线性系统 　差分方程其中u（k）代表输入序列， y(k)代表输出序列。第一节 自动控制系统1.3自动控制系统的分类# 时变系统# 时不变系统 最常见的系统是线性定常系统第一节 自动控制系统1.3自动控制系统的分类二、根据控制系统的对象及其控制任务的不同划分1.定值控制系统(自动镇定或调节系统)∶ 2.随动控制系统(自动跟踪系统)∶3.计算机控制系统：最优控制 、自适应控制 、自学习控制 问题∶航向控制系统属于哪类控制系统？第一节 自动控制系统1.3自动控制系统的分类减速图5 随动系统原理图 教学目的要求1、了解拉氏变换的物理实质、用途及适用对象。2、了解系统的传递函数与方框图3、了解系统的基本分析方法；4、掌握时域分析法分析系统的基本思路；5、掌握系统的性能指标的含义及基本要求。6、了解线性定常系统状态方程解的基本构成及其含义 。重点∶稳定性、动态特性及稳态误差的含义；时域分析法分析系统的基本思路难点：拉氏变换物理实质的理解，数学模型的求解第一节 自动控制系统1.4 ?系统的传递函数和方块图一、拉氏变换有关知识 １．定义∶拉氏变换 函数f(t)的拉氏变换 L[f(t)]定义为　　（1822年）s为复数∶s=σ+jω拉氏逆变换：２．拉氏变换对（表）∶f(t)←→F(s)。３．拉氏变换的物理意义1.4 ?系统的传递函数和方块图一、拉氏变换有关知识 非正弦周期信号的电路分析1）非正弦周期信号展开成付里叶级数2）分别求出各次谐波分量正弦信号单独 作用于电路的结果3）应用线性电路的迭加性，将所有结果迭 加起来即为非正弦周期信号的电路分析的结果非正弦非周期信号 看成周期为无穷大的周期信号 付里叶级数——付里叶变换第一节 自动控制系统第一节 自动控制系统1.4 ?系统的传递函数和方块图一、拉氏变换有关知识 ４．适用对象∶适用于线性定常系统的分析５．性质 ① 线性性质 L[Af1(t)士Bf2(t)] = A L[f1(t) ]±B L[f2(t)] = A F1(s) ± B F2(S)② 微分性质同样地， 1.4 ?系统的传递函数和方块图 一、拉氏变换有关知识 ５．性质 例如◆拉氏变换式 ③ 积分性质　优越性？第一节 自动控制系统1.4 ?系统的传递函数和方块图一、拉氏变换有关知识 ④ 终值定理∶已知Ｆ（s）求终值f(∝)。５．性质 ⑤ 初值定理∶已知Ｆ（s）求初值f(0)。６. 用途①求微分方程②建立传递函数Ｇ(s)1.4 ?系统的传递函数和方块图二、传递函数与方块图 １．传递函数 定义为初始条件为零时， 输出量(响应)的拉氏变换与输入量(激励)的拉氏变换两者之比。设系统的微分方程为∶ a0y(n) +a1y(n-1)+…+ an-1y′+ an y =b0x(m) +b1 x (m-1) +… + bm-1 x′+ bm x式中y是系统的输出量，x是系统的输入量。将上述微分方程的两边进行拉氏变换， 则有: (a0sn +a1sn-1+…+ an-1s+ an )Y(s) =(b0sm +b1sm-1+…+ bm-1s+ bm )X(s)1.4 ?系统的传递函数和方块图传递函数:２．传递函数性质 （1）G(s)描述既适用于元件，也适用于系统。（2）传递函数仅与系统本身的特性有关。（3）它不代表系统或元件的物理结构（许多物理性质不同的系统或元件可以具有相同的传递函数？）。 (4) n≥m。习惯上以传递函数分母中s 的最高阶数n来定义系统的阶数，常称该系统为n阶系统。R(S) C(S)G(S)分支点综合点G(S)H(S)1.4 ?系统的传递函数和方块图 三、方块图1、方块图的组成C(S) = G(S) R(S)R(s) C(S) - E(s)B(s)图1.2.7 标准形式闭环系统方块图第一节 自动控制系统1.4 ?系统的传递函数和方块图 2、方块图的特点方块