PID控制原理：看完这三个故事你就明白了 plc .docx

PAGE PAGE 1 PID把握原理：看完这三个故事你就明白了 - plc 小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不否定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发觉水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。小明接到任务后就始终守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。开头小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不当心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发觉刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。小明又发觉水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危急。他又想了个方法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它渐渐加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来把握加水的速度，最终最终找到了满足的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。小明最终喘了一口，但任务的要求突然严了，水位把握的准时性要求大大提高，一旦水位过低，必需马上将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又犯难了！于是他又开努脑筋，最终让它想到一个方法，常放一盆备用水在旁边，一发觉水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样准时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比方一点牵强，不过能挂念理解就行了，呵呵，入门级的，如能挂念新手理解下PID，于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的试验后，往往还要修改改前面试验的结果。人以PID把握的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；设定值：水杯的半杯刻度；实际值：水杯的实际水量；输出值：水壶的倒处数量和水杯舀出水量；测量传感器：人的眼睛执行对象：人正执行：倒水反执行：舀水1、P 比例把握，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就依据否定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以否定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。说明：P比例把握是一种最简洁的把握方式。其把握器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例把握时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。2、PI 积分把握，就是依据否定水量往水杯里倒，假如发觉杯里的水量没有刻度就始终倒，后来发觉水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。说明：在积分I把握中，把握器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动把握系统，假如在进入稳态后存在稳态误差，则称这个把握系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消退稳态误差，在把握器中必需引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动把握器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）把握器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。3、PID 微分把握，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就削减水壶的得出水量，渐渐的靠近刻度，直到停留在杯中的刻度。假如最终能精确停在刻度的位置，就是无静差把握；假如停在刻度四周，就是有静差把握。说明：在微分把握D中，把握器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。在工程实际中，应用最为广泛的调整器把握规律为比例、积分、微分把握，简称PID把握，又称PID调整。PID把握器问世至今已有近70年历史，它以其结构简洁、稳定性好、工作牢靠、调整便利而成为工业把握的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全把握，或得不到精确的数学模型时，把握理论的其它技术难以接受时，系统把握器的结构和参数必需依靠阅历和现场调试来确定，这时应用PID把握技术最为便利。即当我们不完全了解