课程设计 数字pid算法的设计 大林控制算法.docxVIP

计算机控制技术课程设计 课程名称  计算机控制技术 学  院  自动化学院 专业班级 学 姓  号 名 0 0 一、题目和要求 已知计算机控制系统结构图如图 1 所示，其中 r(t)是系统的参考输入，e(t) 是系统偏差， u(t) 是系统的控制量， G (s)是系统被控对象的传递函数， D(z)是 0 待设计控制器的脉冲传递函数。 r(t)  ?  e(t)  T  E(z)  D(z)  T  U(z)  1 ? e s  ?Ts  G (s)  y(t) 图1 计算机控制系统结构图 现假设系统采样周期 T=0.5s，系统被控对象的传递函数为： G ( s ) ? 0  2 s ( s ?2)  e  ?s 请针对上述被控对象，完成如下任务： （一）、试分别采用不同的数字控制算法设计数字控制器 D(z)，使得输出跟 踪不同的参考输入；在设计任务中要求采用如下四种数字控制算法：数字 PID 控制算法、最少拍有纹波控制算法、最少拍无纹波控制算法和大林控制算法；设 计每种算法时需要跟踪两种典型的参考输入，即：单位阶跃输入和单位速度输入； （二）、针对每一种情况，编写计算机程序或者使用仿真软件作出相应的 e(k)，u(k)和 y(k)的曲线，通过改变不同算法的控制参数观察控制效果的变化 分析相应算法控制算法对系统控制性能的影响； 比较分析各种不同控