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RV减速器技术专利分析 一、 RV减速器技术概况 自1985年以来，RV减速机在机器人制造业中已经生产超过三百万个以上，广泛用于工业机器人、机床、装配装置、搬运装置等领域。 图 1 RV减速器在工业机器人中的应用和结构立体图 RV减速器是采用planocentic方式的减速结构的高精密控制用减速器，由于该减速器同时啮合齿轮数较多，具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐过载的特点。另外由于间隙、旋转振动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可以实现平稳运转并获取正确的位置精度。 RV减速器是由渐开线圆柱齿传输线行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。第一级减速的形成执行电机的旋转运动由齿轮轴传递给两个渐开线行星轮，进行第一级减速；第二级减速的形成行星轮的旋转通过曲柄轴带动相距180°的摆线轮，从而生成摆线轮的公转；同时由于摆线轮在公转过程中会受到固定于针齿壳上的针齿的作用力而形成与摆线轮公转方向相反的力矩，也造就了摆线轮的自转运动，这样完成了第二级减速；运动的输出通过两个曲柄轴使摆线轮与刚性盘构成平行四边形的等角速度输出机构，将摆线轮的转动等速传递给刚性盘及输出盘。 在国外，RV 减速器的研制、生产主要在日本。 二、 RV减速器技术全球专利分布分析 2.1全球申请量趋势分析 图2 RV减速器技术全球专利申请趋势 如图2所示，RV减速器技术全球专利申请量总体呈现稳步发展、持续增长的趋势。从技术发展的角度，结合专利申请量，将工业机器人技术全球专利申请的情况分为以下几个阶段。 1）从1986 年至1997 年，全球专利申请数量波动起伏。 全球的专利申请始于1986年，最初十年处于缓慢发展阶段，申请量较少，一方面由于企业的主要市场集中在本国境内，另一方面由于技术尚未完全成熟，呈现出一种波动起伏的发展态势。至1997年前后，RV减速器技术的年申请量均保持在10项以内。 2）从1998 年至2005 年，全球专利申请数量缓慢增长。 随着技术的发展，虽然申请量增长缓慢且偶尔有波动，但已呈现出一定的缓慢增长趋势，特别是1998年、2001年以及2003年和2004年，说明这些年RV减速器领域的研究和创新处于高度活跃期，许多企业开始重视这方面的研究和创新。 3）从2006年至今，全球专利申请数量快速增长。 从2006年以来，由于国内对RV减速器研究的重视，加速了全球RV减速器的发展态势，虽然受全球金融危机的影响，2009 年RV减速器技术申请出现首次下降，但随后很快强势恢复，总体呈快速增长趋势。 2.2全球技术构成分析 图3. RV减速器技术全球技术构成分析 在全球专利申请中，RV减速器技术主要还是其中在结构方面，占总申请量的80%以上，其次是RV减速器的制造加工，占10%，最后是有关润滑冷却，降噪和材料方面的研究和创新。 2.3全球专利竞争区域分析 2.3.1首次申请国/地区分析 图4. RV减速器技术首次申请国分析 以优先权为统计来源，能够有效判断技术来源，从统计结果来看，RV减速器技术的首次申请国主要集中在日本，占有55%的申请量，可以看出以日本专利为优先权的申请量占据绝大多数，也就是说在全球范围内，日本在该领域中占据近似垄断的地位，因而研究日本的专利申请文件中的技术，能够有效地掌控技术发展的方向和热点。中国作为最活跃的经济体，也正表现出对于这种技术的关注，一方面由于近年来工业机器人方面需求量显著增加，另一方面也表明中国企业、高校及研究院所也加强这方面的研究，目前已有超过20%的申请量。其次分别是美国、德国、EP和韩国在这方面也有一定的研究和申请。 2.3.2两大RV减速器企业目标市场国/地区分析 目前主要的两大RV减速器企业分别是纳博特斯克株式会社/有限公司和住友重机械工业株式会社，其主要的目标市场国/地区分析如下图所示。 图5纳博特斯克住友的目标市场国/地区分析 图6住友的目标市场国/地区分析 从图中可知，纳博特斯克株式会社/有限公司和住友重机械工业株式会社的大部分还是在日本本国的申请，分别占有35%和44%，其次是中国，分别占有12%和13%。而住友重机械工业株式会社更注重德国、韩国和美国这些国家，纳博特斯克株式会社/有限公司则更注重在国际局、欧局、韩国、美国和德国这些市场国/地区进行专利布局。 2.4全球主要申请人/专利权人分析 2.4.1主要申请人排名分析 图7全球主要申请人排名分析 从图中可以看出，RV减速器技术的申请主要集中在日本的纳博特斯克株式会社/有限公司（包括其前身帝人制机株式会社）以及住友重机械工业株式会社，它们两家的申请量在全球占垄断地位。从纳博特斯克株式会社的专利申请和市场份额情况可以清楚地看到专利在企业创新和市场方面的显著作用。此外，住友重工作为摆线减速器方面的重要申请人和市场占有者，其在RV