基于遗传算法PID控制寻优实现(有代码超详细).docxVIP

基于遗传优化算法对离散PID控制器参数的优化设计 摘要 PID控制作为一种经典的控制方法，从诞生至今，历经数十年的发展和完善，因其优越的控制性能业已成为过程控制领域最为广泛的控制方法；PID控制器具有结构简单、适应性强、不依赖于被控对象的精确模型、鲁棒性较强等优点，其控制性能直接关系到生产过程的平稳高效运行，因此对PID控制器设计和参数整定问题的研究不但具有理论价值更具有很大的实践意义，遗传算法是一种借鉴生物界自然选择和自然遗传学机理上的迭代自适应概率性搜索算法。本论文主要应用遗传算法对PID调节器参数进行优化。 关键词：遗传优化算法 PID控制器 参数优化 前言 PID调节器是最早发展起来的控制策略之一，因为它所涉及的设计算法和控制结构都是简单的，并且十分适用于工程应用背景，此外PID控制方案并不要求精确的受控对象的数学模型，且采用PID控制的控制效果一般是比较令人满意的，所以在工业实际应用中，PID调节器是应用最为广泛的一种控制策略，也是历史最久、生命力最强的基本控制方式。调查结果表明: 在当今使用的控制方式中，PID型占84. 5% ，优化PID型占68%，现代控制型占有15%，手动控制型66%，人工智能(AI)型占0.6% 。如果把PID型和优化PID型二者加起来，则占90% 以上，这说明PID控制方式占绝大多数， 如果把手动控制型再与上述两种加在一起，则占97.5% ， 这说明古典控制占绝大多数。就连科学技术高度发达的日本，PID控制的使用率也高达84.5%。这是由于理论分析及实际运行经验已经证明了PID调节器对于相当多的工业过程能够起到较为满足的控制效果。它结构简单、适用面广、鲁棒性强、参数易于调整、在实际中容易被理解和实现、在长期应用中己积累了丰富的经验。特别在工业过程中，由于控制对象的精确数学模型难以建立，系统的参数又经常发生变化，运用现代控制理论分析综合要耗费很大的代价进行模型辨识， 但往往不能达到预期的效果， 所以不论常规调节仪表还是数字智能仪表都广泛采用这种调节方式。正是PID控制算法具有以上多种优点， 所以这种算法仍将在现场控制中居于主导地位。 PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是实验凑试法，它主要依赖调试经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。二是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改[1]。但根据参数凑试法得出的控制器参数的控制效果并不是很理想，而手动调整控制器参数找到较优值费时又费力，因此利用一种优化算法对控制器参数进行优化是非常必要的。 本文采用遗传优化算法，在二次型性能指标下对离散PID控制器的控制参数进行优化并给出了优化结果，同时通过仿真进行研究与分析。本文的其余部分安排如下：第二部分介绍了PID控制器的基本原理；第三部分介绍了遗传优化算法；第四部分采用MATLAB编程和simulink模块对被控对象进行建模；第五部分使用遗传算法对系统进行仿真分析。最后，在第六部分对本文的研究进行了总结。 PID控制器 PID控制器基本原理 PID控制是基于对变量“过去”、“现在”和“未来”信息估计的交叉控制算法。控制系统框图如图2-1所示，系统主要由被控对象和PID控制器两部分组成。常规的PID一般为线性控制器，实际输出值和给定值会存在一个偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合来构成控制量，最后对被控对象进行控制，故称PID控制器。 图2-1 PID控制器结构图 当系统是连续控制时，PID控制器的输出u(t)与输入e(t)之间会存在比例、积分、微分的关系，用下式表示出来， （2-1） 也可写成常见的传递函数形式： （2-2） 式中，，是比例增益，是积分时间，是微分时间。 在计算机控制系统中，也普遍采用PID控制思想。此时，调节器的输出与输入之间的关系为： （2-3） 其中，、、分别为比例系数、积分时间常数和微分时间常数；T为采样周期；k为采样序号，k=0，1，2，…；u(kT)为第k次采样输出值；e(kT)为第k次采样的输入偏差值；e(kT-T)为第(K-1)次采样的输入偏差值。 PID控制器参数对控制性能的影响 PID控制器各个参数对系统的动态和稳态性能起着不同的作用，这三个参数的取值优劣将直接影响PID控制系统的控制品质好坏。 比例作用 比例作用就是以比例形式来反应系统的偏差信号e(t)，以最快速度来产生控制作用，使偏差逐渐趋于减小。 (1)对动态特性的影响 比例控制参数Kc加大，使系统的动作灵敏，速度加快，Kc越大，振荡