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机电工程学院 数控加工技术 基于PC的加减速和插补的软件开发 学 号：S311070052 专 业：机械制造及其自动化 学生姓名：张殊 任课教师：李霞 副教授 2012年4月 基于PC的加减速和插补的软件开发 概述 加减速控制是数控系统插补器的重要组成部分，是数控系统开发的关键技术之一数控加工的目标是实现高精度高效率的加工，因此一方面要求数控机床反应快，快速准确启停，缩短准备时间；另一方面加工过程运动平稳，冲击小，这些要求需要靠加减速控制来完成。 关于加减速问题的描述 本文欲利用Matlab软件实现一个圆形加工轨迹的加减速插补控制系统。加工轨迹是一个半径r为80mm的圆形，其坐标原点与圆形圆心重合。加工轨迹起点为（80,0），方向为逆时针方向，并且最终回到原点。 1、关于初速度v1、匀速运动时的指定速度v、终止速度v2的选择： 本文所设计的插补系统的初速度v1、匀速运动时的指定速度v、终止速度v2均采用人工手动输入的方式。用户可以根据需要指定不同的v1、v、v2。但是由于数控机床的性能和实际加减速插补要求的限制，本程序对v1、v、v2取值范围亦进行了合理限定：v1一般不超过25（不强制要求），v不可以大于30，v2不可以大于v，且若v大于v1，则v-v1的值不可以超过20，若v1大于v（开始就需要进行减速），则v1-v的值不可以超过30。 2、关于加速阶段的加速度acc、减速阶段的加速度dec、加速阶段（若v1v）的加速度dec_ks的选择原则： 为了便于实现，本文所设计的插补系统采用恒定加、减速度的方式，但是对于不同初始条件下的加、减速度的大小却不尽相同。 当初速度较小且与指定速度相差不大时（），加速度acc较小（acc=1）；当初速度较小且与指定速度相差较大时（），为了快速加速到指定速度，故此时加速度acc较大（acc=2）；当初速度较小且与指定速度相差很大时（），此时指定比较大且加速过程过长，故不允许此种情况出现，系统报错。 当初速度大于指定速度（v1v）且相差很小时（），则首先需要将初速度v1降到指定速度v，由于此时二者相差不大，故此减速阶段的加速度dec_ks值亦很小（dec_ks=-1）；当初速度大于指定速度（v1v）且相差较小时（），此减速阶段的加速度dec_ks值亦较小（dec_ks=-3）；当初速度大于指定速度（v1v）且相差较大时（），由于初速度大，加工误差也很大，所以需迅速减低速度，故dec_ks值要更大一些（dec_ks=-5）；当初速度大于指定速度（v1v）且相差很大时（），这时加工误差会很大，且降速过程过长，故不允许此种情况出现，系统报错。 当终止速度与指定速度相差不大时（），则减速阶段的加速度值亦可取小一些（dec=-1）；当终止速度与指定速度相差较大时（），则减速阶段的加速度值需取大一些（dec=-2）；当终止速度与指定速度相差很大时（），这时指定速度过大且减速过程过长，故不允许此种情况出现，系统报错。 相关数学表达式 本设计所涉及的数学表达式主要有如下几个： 插补轨迹的数学表达式 其中为插补轨迹横坐标，为差不轨迹纵坐标，为圆的半径，为插补轨迹所走过的圆心角。 圆心角微元（刀具每走一步所对应的圆心角）的数学表达式 其中为圆的半径，当前速度，每一步的时间间隔微元。 插补速度、方向分速度、方向分速度的数学表达式 其中为上一步的速度，为插补轨迹所走过的圆心角。 插补原理 所谓“插补”就是指在一条已知起点和终点的曲线上进行数据点的密化。插补的任务就是根据进给速度的要求，在一段零件轮廓的起点和终点之间，计算出若干个中间点的坐标值。 本次设计采用的是数字增量（数据采样）插补算法。在闭环和半闭环控制系统中，需要位置采样控制。位置采样控制主要包括三项内容：即插补、反馈采样及控制。其中插补是主要环节，其核心是选择一个合适的插补周期，计算出插补周期内各坐标轴的移动量（粗插补）。将这个移动增量转化为跟随误差和速度指令是反馈采样及控制的任务（精插补），这就是数字增量插补。在CNC系统中，数字增量插补通常采用时间分割插补算法，它是把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔称为单位时间间隔，也即插补周期。在时间分割法中，每经过一个插补周期就进行一次插补运算，计算出各坐标轴在一个插补周期内的进给量。 而数据采样插补算法中的加减速控制原理可概括如下（以线性加减速处理为例）： 当机床启动、停止或在切削加工过程中改变进给速度时，系统自动进行线性加减速处理。设进给速度为F（mm/min），加速到F所需要的时间为t（ms），则加（减）速度a为： a = F/t =1.67* 10-2*F/t（μm/ms2） 加速处理 系统每插补一次都要计算稳定速度和瞬时速度，并进行加速处理。当计算出的稳定速度大