现代控制工程第7章最优控制.pptxVIP

第7章 最优控制;如果系统是状态完全能控的，则总可以设计一个状态反馈矩阵，使系统的闭环极点等于期望极点，以达到预期的动态特性要求。 在实际控制问题中，常常希望在控制过程中使一些指标最小，或者最大。例如，控制过程中，要求系统消耗的能量最少、时间最少等，或者达到最大的产量、最好的经济效益等。最优控制是控制系统设计的一种方法，它研究的中心问题是如何选择控制信号，使控制系统的性能在某种意义上是最优的。 下面首先介绍最优控制的概念，然后介绍用变分法求解最优控制问题的方法，和庞德里亚金的极小值原理，最后着重讨论线性二次型最优控制问题。;第7章 最优控制;7.1 最优控制的概念 ;1.泛函的概念 如果对于自变量t，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称为泛函，记作 。 如果泛函满足下列关系，则泛函是线性泛函。;7.2 变分法与泛函的极值条件;3.泛函的极值 若泛函在 附近的任一曲线上的值不小于 ，即 ，则泛函在曲线 上达到极小值。 泛函在曲线 上达到极小值的必要条件为（证明略）;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;;;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;;;;;设系统的状态方程为;;7.4.1 连续系统的极小值原理;7.4.2 离散系统的极小值原理;7.5 线性二次型最优控制;7.5.1 线性二次型最优控制问题;7.5.2 连续系统有限时间状态调节器;例7.6 设被控系统为 ;得到下列线性代数方程组：;7.5.3 连续系统无限时间定常状态调节器;例7.7 设;系统的最优控制为;设线性离散系统的状态方程为;离散系统状态调节器的结构图如图7.5所示。;7.5.4 线性离散系统状态调节器;7.5.4 线性离散系统状态调节器;7.5.4 线性离散系统状态调节器; THE END;9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。7月-217月-21Friday, July 23, 2021 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。06:14:4806:14:4806:147/23/2021 6:14:48 AM 11、越是没有??领的就越加自命不凡。7月-2106:14:4806:14Jul-2123-Jul-21 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。06:14:4806:14:4806:14Friday, July 23, 2021 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。7月-217月-2106:14:4806:14:48July 23, 2021 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。23 七月 20216:14:48 上午06:14:487月-21 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。七月 216:14 上午7月-2106:14July 23, 2021 16、业余生活要有意义，不要越轨。2021/7/23 6:14:4806:14:4823 July 2021 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。6:14:48 上午6:14 上午06:14:487月-21