差分驱动移动机器人的精确曲线运动规划文献翻译.docVIP

PAGE / NUMPAGES 原文：A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot 差分驱动移动机器人的精确曲线运动规划 摘要：一个具有固定旋转半径的单曲率路径被提出用于差分驱动移动机器人捕捉移动物体的最优路径规划。一般来说,当差分驱动移动机器人沿着一条旋转半径不是常数的路径运动时，其跟踪误差随着移动距离的增加而增加。当移动机器人沿着一个旋转半径很小的路径运动时，其跟踪误差也将大大增加。基于这两种观测,一个具有固定的较大旋转半径的单曲率路径作为最优的路径被提出,以最小化差分驱动移动机器人的跟踪误差。本文首先回顾了单曲率路径的特性。其次,通过单曲率路径提出一种精确捕捉移动物体的算法。通过预先确定的初始状态(例如机器人的位置、方位和最终的状态),这种移动机器人被设计可以捕捉移动的物体。通过使用两自由度轮式移动机器人进行仿真和实际实验,结果证明该方法是有效的。 关键词 差分驱动移动机器人 单曲率 路径规划 跟踪误差 1 前言 关于移动机器人的研究可以大致分为三类：路径规划[1 - 3],位置估计[4 - 6]，驱动控制[7 - 9]。一个移动机器人的路径规划旨在提出一个从初始位置到目标位置的最优路径[10]。最优路径规划为移动机器人提供了一个具有最小跟踪误差、最短行驶时间和距离的路径。 移动机器人的跟踪误差导致其偏离既定路径与障碍物发生碰撞，也将导致该机器人不能顺利完成这项任务。跟踪误差能通过反馈控制得到降低。但是，这需要极好的控制效果，取决于控制增益的高低。由于需要额外的调整以适应行驶路况，跟踪误差也会增加行驶时间和距离。因此，通过路径规划来降低跟踪误差是非常重要的,需要谨慎处理[11]。 产生跟踪误差的主要原因之一是差分驱动移动机器人所行驶路径的曲率半径的不连续性。旋转半径在直线路径和曲线路径的连接点,或者相交点发生变化。在这些地点, 由于行驶方向的突变，使得差分驱动移动机器人很容易脱离既定轨道[12]。因此,为了减少跟踪误差,移动机器人的路径都必须通过规划以保证其旋转半径尽可能地维持在一个固定值。 由于小的旋转半径干扰了移动机器人的精确行驶，所以其跟踪误差增大。一般地，移动机器人的路径可以分为曲线段和直线段。跟踪误差不是在直线段产生的,显著误差都是产生于曲线段，这是由于在离心力和向心力作用下使得机器人在路面上产生了滑移。并且当旋转半径很小时，其跟踪误差将增加。事实上,这条直线段可以视为一个旋转半径为无限大的曲线段。由于跟踪误差在曲线段逐渐变大,其产生的可能性随着曲线段旋转半径的减少而增加。需要指出的是,在直线路径有相对小的误差产生。 因此,维持一个大而固定的旋转半径对于减小差分驱动移动机器人的跟踪误差具有重要意义。本文提出了一种新的单曲率路径,它具有一个大而固定的旋转半径。针对旋转半径的大小和不连续，一个单曲率路径和一个双曲率路径被用来进行对比以证明跟踪误差随着旋转半径的减小而增加。通过沿着每个路径进行跟踪实验，结果证明了单曲率路径的跟踪误差最小。通过精确的路径规划,我们提出了一种适用于移动机器人捕捉移动物体的算法。通过预定义移动机器人的初始位置、方向和最终状态,并且假设预知移动物体的速度, 研究结果产生了一个最优捕捉路径。 在第2节,我们用运动学分析法分析移动机器人在做曲线运动时的驱动特性。在第3节中详细描述了单曲率轨迹和双曲率轨迹。在第4节，根据单曲率路径, 介绍曲线路径的形成演算法并提出了理论计算公式。第5节在实际捕捉的实验中就单曲率路径和一个双曲率路径的跟踪误差进行比较。第6节总结本文并为今后的研究工作提出一个议程。 2 差分驱动移动机器人的运动特性 为形成差分驱动移动机器人的轨迹,我们首先需要对其进行运动学分析。基于运动学分析的基础上,用一个具有差分驱动机构的移动机器人的驱动特性来进行建模,这将为路径规划提供理论依据。 2.1 移动机器人的运动学分析 如图1a所示，差分驱动移动机器人在同一轴线上有两个轮子,每个轮子由一个独立的电机控制。让我们定义左侧轮子的速度为,右侧轮子的速度为,和轮子之间的距离为L。机器人的运动可以由这两个轮子的速度和确定，移动机器人的线速度和角速度可以由和按以下公式算出[13]: 如图1b，描述的是一种差分驱动移动机器人的运动学模型。在二维X—Y笛卡尔坐标系上，移动机器人的位置用表示,而其方向用表示。则表示线速度，表示角速度。移动机器人的速度矢量可以定义为 (3) 其中。则移动机器人的运动学模型可以表示为： （a）移动机器人的速度 （b）移动机器