长安大学《自动控制原理》电子课件第5章.pdf

自动控制理论（经典部分） 长安大学自动控制理论教学组 负 责 人：闫茂德 联系方式：029 电子邮件：E_mail: mdyan@chd.edu.cn 第五章 线性系统的频域分析 主要内容 第一节 频率特性 2学时 第二节 典型环节的频率特性 第三节 系统开环频率特性的绘制 2学时 第四节 乃奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定性 2学时 第五节 系统的频率特性及频域性能指标 2学时 第六节 频率特性的实验确定方法 第七节 用MATLAB进行系统的频域分析 2学时 小结 第一节 频率特性 一、频率特性的定义 在正弦信号作用下，系统的输出稳态分量与 输入量复数之比。 x (t) x sin( t) x (t) x sin[ t  ()] r rm c cm 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 X (j ) G(j ) R(j ) 第一节 频率特性 二、研究频率特性的意义 1、频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自 动控制系统的另一种工程方法。 2、根据系统的频率性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特 性，可以简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响， 指出系统改进的方向。 3、频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系 统来说，很有用处。 三、频率特性的求取方法 1、已知系统的系统方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出 稳态分量和输入正弦的复数比； 2、根椐传递函数来求取； 3、通过实验测得。 第一节 频率特性 四、根据传递函数求频率特性 x (t) A sin t 设 r p(s) p(s) G(s) q(s) (s  s )(s  s )...(s  s ) 1 2 n A p(s) A X (s) G(s)   部分分式展开为 c 2 2 2 2 s   q(s) s   a a b b b 1 2 n     ...