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轮 机 自 动 化轮机自动化基础轮 机 自 动 化 基 础第一章 反馈控制系统的基本概念第二章 自动控制系统的数学模型第三章 控制对象的动态特性第四章 控制器的作用规律第五章 时域分析法轮机自动化基础第一章 反馈控制系统的基本概念§1-1 引言◎§1-2 自动控制系统的基本方式◎§1-3 反馈控制系统的概念◎§1-4自动控制系统的性能要求 ◎ §1-1引言 所谓自动控制，是指在没有人参与的情况下利用控制器使被控对象（即生产设备或生产过程）自动地按预定的规律运行。包括参数控制和程序控制 例如： （1）锅炉水位和压力保持在规定的范围或设定值上； （2）船舶的舵角按发出的舵令变化； （3）柴油主机的起动按规定的操作规程进行； （4）分油机的排渣过程按预定的程序进行。ST§1-2自动控制的基本方式1. 开环控制系统Fig.1-1◎ 控制系统的输出对系统的控制作用没有影响。 (1)按给定值进行控制 (2)按扰动补偿进行控制2．闭环控制系统Fig.1-2◎ 控制系统的输出对系统的控制作用有影响，即控制器的输出作用于控制对象，控制对象的输出（系统的输出）将送回到控制器，控制器根据偏差进行控制。因此，又称为反馈控制。 ST§1-2自动控制的基本方式3．复合控制Fig.1-3◎ 在一个控制系统中同时采用开环控制和闭环控制。 开环控制——粗调 闭环控制——细调ST§1-3反馈控制系统的概念反馈控制系统的组成◎反馈控制系统的结构方框图◎反馈控制系统的分类◎ST1. 反馈控制系统的组成Fig.1-5a◎控制对象：被控制的设备或过程（冷却器）。系统的输出就是指被控对象的输出（或称被控量）。控制器（或称调节器）：根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。它有两个输入，即设定值输入和测量值输入。偏差=设定值－测量值3.执行器（执行机构）：接受控制器送来的控制信号，驱动调节机构，作用于被控对象。4.测量变送器（测量单元）：将被控对象的物理输出量，即 被控量转换为标准信号输出（也称测量输出），送到调节器，作为反馈信号。　ST2. 反馈控制系统的结构框图Fig.1-6◎特点： （1）信号传递的单向性；（2）闭合回路（闭环系统）；（3）负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反之，则为正反馈。（4）控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 若控制单元、测量单元和执行单元合为一体，则称为基地式控制仪表；若三者分开，则称为组合式控制仪表。ST1. 按给定值的形式： （1）定值控制；（2）程序控制；（3）随动控制。2. 按动作方式： （1）连续控制；（2）断续控制（双位控制或多位控制）3. 按控制精度： （1）有差调节；（2）无差调节4. 按变量数： （1）单变量控制；（2）多变量控制5. 按系统性质： （1）线性控制系统；（2）非线性控制系统6. 按应用理论： （1）基于经典理论的控制； （2）基于现代控制理论的控制（最优控制、自适应控制）； （3）智能控制（模糊、神经、专家、自学习控制）ST3. 反馈控制系统的分类扰动变化控制作用动态过程新稳态（平衡） 稳态（平衡）平衡破坏克服扰动影响§1-4自动控制的性能指标1．自动控制系统的稳态和动态　 稳态——被控量不随时间而变化的平衡状态（也称静态） 动态——被控量随时间而变化的不平衡状态（也称瞬态）ST§1-4自动控制的性能指标2．自动控制系统的过渡过程 自动控制系统在动态过程中被控量随时间而变化的过程，或者说是从一个平衡态过渡到另一个平衡态的过程。Fig.1-8◎ 根据过渡过程的特点，控制系统可分为： （1）发散过程 （2）等幅振荡过程Fig.1-14◎ （3）衰减过程 （4）非周期过程 其中， （1）、（2）称为不稳定过程；（3）、（4）称为稳定过程。ST§1-4自动控制的性能指标3．自动控制系统的典型输入信号 为便于系统分析，定义几种常见的系统输入信号： （1）阶跃输入：Fig.1-9◎ （2）速度输入 ：Fig.1-10◎ （3）加速度输入：Fig.1-11◎ （4）脉冲输入：Fig.1-12◎ （5）正弦输入：Fig.1-13◎ 其中，阶跃输入对系统的工作最为不利。ST§1-4自动控制的性能指标4．自动控制系统过渡过程的性能要求 方法：给系统施加阶跃输入，得到系统过渡过程曲线，分析系统过渡过程的各项性能指标。 采用阶跃输入的原因： （1）信号的阶跃变化在实际中比较常见（近似的阶跃变化）； （2）阶跃信号的数学处理比较简单； （3）阶跃输入对系统的工作最为不利。 评定系统过渡过程性能指标的三个方面： （1）稳定性；（2）准确性；（3）快速性。ST§1-4自动控制的性能指标4．自动控制系统过渡过程的性能要求 1）过渡过程评定指标 （1）稳定性