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主要内容： 数字式电力传动系统概述 数字系统的数字运算方法 数字系统中的Z变换 状态空间设计方法; 随着微电子技术、自动控制理论和计算机技术，特别是嵌入式技术的不断发展，在电力传动系统中引入计算机控制，或者说，计算机控制技术在电力传动领域的成功应用是近代重大的科技进步，促进了传动技术的迅速发展。 计算机控制系统通过数字计算实现控制，所以又称为数字控制系统 。数字控制的电力传动系统的优越性在于： 电力电子功率变换装置可使电动机获得接近理想的供电电源； 以微处理器为核心的控制装置可完成复杂计算和逻辑判断，运算、变换和控制精度高，易于实现新的控制策略和控制方法； 数字控制电路标准化程度高、成本低、免受温度漂移的影响； 数字装置体积小、重量轻、耗能少； 强大的通信功能便于实现联网控制； 能够进行运行状态的监视，可实现在线故障诊断。;10.1 数字式电力传动系统概述;数字系统的一般结构图：;2、数字电力传动系统的系统结构;3、数字电力传动系统的控制过程 在数字电力传动系统中，控制律是由计算机执行程序实现的。控制过程包括：数据采集、控制律的运算、控制信号的输出等操作。然而，计算机无法像运算放大器那样连续运算，即在时间上是不连续的。因此，计算机控制系统也称为离散时间控制系统。 计算机以某一周期循环进行控制，该周期要足够小，否则难以满足实时性要求，即计算机给出的每一个控制信号必须是针对当前系统状态的。;二、数字电力传动系统的输出：控制方式 与模拟控制系统相比，数字控制系统在结构上发生了变化，这些变化带来了许多需要解决的新问题，例如数值转换问题等。数字系统的控制输出，即控制方式主要有： D/A转换控制方式：使用D/A转换电路将数字量转换为模拟量，并经过功率放大，来实现对电动机的控制。该方法主要用于微型、小型电动机的控制。 PWM控制方式：将数字信号转换为脉宽调制信号，经过开关型功率放大器对电动机电压或电流进行调节，实现对电动机的控制。该方法主要用于中、小型功率的电力传动系统。 晶闸管触发方式：计算机运算后输出的数字信号转换为晶闸管的控制角度，实现对电动机的电压或电流的控制。该方法只用于特大功率的电力传动系统。;三、数字电力传动系统的输入：信号的采样与保持 电动机的被控制量多数是模拟量，如电流、电压等。要实现闭环控制，需要将这些模拟量输入计算机，而计算机只接收数字量。所以需要将模拟量转换为数字量，即A/D转换。常用的方法有以下几种： 1、反馈信号的采样方式 A/D转换器信号采集：A/D转换器把模拟量转换为数字量，输入计算机。 光电编码器信号采集：光电编码器是测量电动机的位置和转速的传感器，与电动机同轴安装，在转动过程中发出脉冲，通过计算脉冲个数得到电动机的位置或转速。 数字式传感器信号采集：近年来智能化仪表不断出现，将数字电路甚至CPU集成到传感器内部，直接输出数字信号，并通过并行或串行接口输入计算机。（把数字化的过程独立了出来，没有省掉数字化的过程）。;2、信号的采样周期 数字系统中，计算机完成一次输入、运算和输出的时间周期称为采样周期，用Ts表示，采样频率 。 ① 采样周期选择原则 香农采样定理：采样频率大于等于两倍的连续信号的最大频率，即采样频率 ≥ 的条件下，采样后的离散信号才有可能无失真地恢复原来的连续信号。;为了抑制扰动，控制回路的采样频率必须高于扰动信号的最高频率，一般取扰动信号频率的5～10倍；或取单位阶跃上升时间的1/10：tr/10。 采样频率要照顾计算机的精度和速度。虽然采样周期越短，越能接近于连续系统，但如果计算机的精度不高，采样周期太短意义也不大；另一方面，如果计算机速度不高，采样周期也不能取得太短。 ② 典型系统采样周期的选择 典型Ⅰ型系统变成数字控制系统时，采样周期的选择 典型Ⅰ型系统的开环传递函数： 开环放大倍数近似等于截止频率， 代入 得： 当选择 时， ，通常选择;典型Ⅱ型系统变成数字控制系统时，采样周期的选择 已知典型Ⅱ型系统的开环传递函数为： 当按闭环幅频特性Mr最小准则设计系统时，截止频率为： 采样周期应选择为： 通常选择;3、零阶保持器 计算机控制的电力传动系统中，控制器的输出为离散信号，经D/A转换器或PWM调制电路转换为模拟信号，再经过功率放大，来控制电动机。 信号保持是指将离散信号转换成连续信号的过程，用于转换的元器件称为保持器。通常使用零阶保持器来保