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优控制西安交通大学课件 note06 PAGE PAGE # PAGE PAGE # 作者: 日期: 线性连续系统最优控制补充讲义 (2004-03-09) 3.6可化为规范形式的 LQ问题 3.6.1具有规定衰减速度(稳定度)的调节器 系统稳定条件，极点在左半复平面。 衰减速度：系统离虚轴最近的闭环极点与 虚轴间的距离，二。二越大，系统的非零初态 响应的衰减速度愈快。 线左边，则称闭环系统有至少不低于二的衰减若闭环系统的极点都在距离虚轴为 二的直 线左边，则称闭环系统有至少不低于二的衰减 速度。 最优化问题I: XT XT t Qx t uT t Ru t dt 2 s.t x t = Ax t Bu t x 0 = xo 式中，R正定，Q半正定，〉为正常量，（A,B）为能控对，（A,D ）为能观对，q = DD 令，x t 二e、xt Ut 二e^ut 则有 =ea^aeax =e^Ax + Bu严冷叭 =（A +g| + Be% 转化为最优化问题II : min J = ~ xT t Qx t uT t Ru t dt u 2 o X = A 匕1 X Bu s.t X(0 )= x(0 )=x0 可以证明： ［A,B］完全能控=：A : I ,B完全能控。 ［A,D］完全能观A *I,D 1完全能观。 则，最优化问题II有唯一解： u t 1= -K ：x t 其中 K/R」BtP 巳 A : I 厂〔At : I P - P.BR，BtP. Q =0 又由于 u =e^U = —KqP^XQ )= _KaX(t) 所以，两个最优控制问题的反馈增益阵是相同的，又由于最优控制问题 II 的闭环系统X二A *1 -BK：. X渐近稳定，即 lim X(t )= lim eaXO= 0 t? t? 所以，Xt也是渐近稳定的，且其衰减速度不低于 。即闭环 系统 x = ：［A - BK ：. x的极点均落在复平面 八直线的左边。 注意，这时并不能保证衰减速度恰好是 〉，且大于［多少也不能保证。可以 由小到大改变〉，通过试验的方法找到合适的［值，保证有规定的衰减率二。 3.6.2具有非零设定点的调节器 线性定常系统 过去讨论的都是稳态（平衡态）为零状态的问题 设给定点为ysp,稳态时各量应满足 ysp = Cxd 0 二 Axd Bud 其中，Ud, Xd为希望的稳态时控制和希望的状态。 取指标函数 mjn J =*『【y(t)—ysp『Q(y(t)—ysp )+(u(t)—山 f Ru(t)—? 0t 令 ~ t [=x t -Xd ~(t )= yo- ysp i~(t )=u(t )—Ud 则 =A~ + B~ ■: y =Cx 最优控制问题转化为 m~n J* fV(t Q~(t )+~T(t R~(t)dt ~ = A~ + B~ ? s.t 丿? ? x(0)=x°—Xd 』=Cx 这是一个规范化输出调节器问题。 解得： ?t 二-K?t K = R4BTP PA ATP - PBR*BtP CtQC =0 min J1 ：： T T=3 0 ( min J 1 ：： T T =3 0 (y Qy 十 u Ru dt \x=Ax+ Bu y =cx (不考虑非零设定值) 确定Ud : 代入状态方程 x 二 A - BK x Bud 由于系统渐进稳定I i mx t i = 0 由于系统渐进稳定 t —；：：： 0 h[A- BK xd Bud 由于(A-BK)的特征值都在左半复平面，(A-BK)非奇异 则 焉二- A-BK ‘Bud ysp =￡ A-BK ^Bud (这是一个线性方程组，需讨论其有解、无解、有无穷解的条件。 ) 当r = m，控制维数=输出维数时，有如下定理。 定理：已知线性定常系统 x = Ax + Bu $ =Cx 其中y和u具有相同的维数，对于任何渐近稳定的定常控制律： u t - - Kx t ud 令W°(S是开环传递函数阵W°(s kc(sl - A「B Wc s是闭环传递函数阵Wc s二Csl-A?BK*B 当且仅当，W0 s的“分子多项式”没有s = 0的零点，则Wc s是非奇异矩 PAGE PAGE # 阵，若选Ud =Wc 0 %可保证稳态时y〔「〕： ysp，从而实现非零给定点调节 例：（解书p389）受控系统: x = Ax Bu y =Cx 其中 100 1 0 0 0、 T 0 0 0 0 Q =C C = 0 0 0 0 0 0 0 0」 解最优控制 LQR得 取 5 R 二 r 二10 ■0 1 0 0 、 『0、 0 0 1 0 B = 0 0 0 0 1 0 0 0 — 343 -4.63? ,32 5 4 A - 0 0 o