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调整 方法培 训  ;一．基 本参数 调节  其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制;参数号;第一增益;参数号;第一增益;参数号;第一增益;4、伺 服刚性 的基本调节  伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解：  1.系统跟随指令的一个指标  2.系统抗干扰能力的一个指标;方法;速度环 增益 的设定  ?速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力， 稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。 ?通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。 ?然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。 ?在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而 定。 ?最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小 10%程度设定。 目标？ （如果负载的惯量比正确设定的情况下） 高刚性的机械200以上 低刚性的机械100以下 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动。 太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡。;;速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测 ;位置环 增益 的设定  与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。  判断？ 通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整。 ;;;速度积 分时 间常数的设 定  特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 30以下 低刚性机械和怕振动的机械 50—300  由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。  判断？ 用速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，一边用位置偏差确认，一边考虑定位 完成的幅值来调整。;速度积分时间常数(speed integrated time)的效果：速度 (speed)观测 ;;;速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测;;;;;伺服系统是NC功能的具体执行机构，一般都是由驱动器、伺服电机、测速机、编码器构成。;举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程： ? ?当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩； 随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。 （3）设置滤波器，陷波等。; 那到底什么是“惯量匹配”呢？1.根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ。角加速度θ影响系统的动态特性，θ越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果θ变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。 2.进给轴的总惯量“J＝伺服电机的旋转惯性动量JM ＋ 电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变