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天津理工大学中环信息学院 本科毕业设计（论文）选题审批表 届：2017 系别： 电子信息工程系 专业： 电子信息工程 学生姓名 王通 学号指导教师 赵安 职称 实验师 所选题目 基于单片机的四轴飞行控制系统 题目来源 （生产实践、科学技术、实验室建设、社会经济、自拟、其他） 选题理由（选题意义、拟解决的问题、对专业知识的综合训练情况等，不少于100字）： 选题的意义：电子技术和信息技术的快速发展带动了航空领域的快速发展，而随着微电子、微机电、微导航技术的广泛应用，无人机技术很快就成为了各国研究的热点，并得到了快速发展。广泛应用于民用和军用领域。在民用方面它主要可应用在：高空建筑检测、化学区域探测、地铁内部线路检查、广告投放、交通监管等等。如有些公司已经有利用四轴进行一些航拍，来满足摄影爱好者或者其他机构的要求；也有利用四轴来做为游戏开发的；同时也有利用四轴来是现实物流等功能。军用方面：远程高空探测、电磁干扰、危险区域救助、战区小范围监控等。四轴飞行器是当今多旋翼飞行器中研究最为广泛的，有众多科研机构和商业公司都在研究。其中四轴飞行器所涉及到的技术包含有：机械结构、飞行动力学、自动控制、电子等多个方面，而且在商业方面也有很大的前景。通过自己研制一个四轴飞行器，不但可以学习多方面的技术，同时在制作的过程中，也可以开阔自己的视野，了解当前嵌入式控制这个专业的发展情况，对后期的工作也有很大的帮助。 拟解决的问题：各部件的选用由于水平和资金的限制存在很多不足之处，对于四旋翼飞行器而言，其中的执行单元是无刷无感直流电机，它控制的好与坏直接影响这整个飞行器的飞行，所以本课题中通过对无刷电机的机理模型的分析和推导，设计了一个专门由于无感无刷换相检测的电路，改进了换相滞后度点角度的问题，同时在设计上节省了个管，取而代之的是个高电流集成的半桥驱动芯片这样不仅节省了设计空间而且大大提高了驱动电机的能力。 对专业知识的综合训练情况：通过对四旋翼飞行器两对螺旋桨旋转原理的运用，用单片机STM32作为系统的主控制器，设计了PID控制器并给出了基于STM32单片机的硬、软件，实现了各模块控制功能，到达了设计要求，在软件设计过程中也熟悉了解单片机的功能和流程，从而达到对专业知识的综合训练。 指导教师意见（不少于50字）： 指导教师签名： 年 月 日 系主任意见： 签字（或盖章）： 年 月 日 注：本表一式二份，一份附在毕业设计（论文）内，一份系内保存。