采样控制系统的分析.docxVIP

热工过程自动控制原理实验报告 白思实验八 采样控制系统的分析 、实验目的 熟悉并掌握Simulink的使用； 通过本实验进一步理解香农定理和零阶保持器 ZOH的原理及其实现方法； 研究开环增益K和采样周期T的变化对系统动态性能的影响； 、实验原理 采样定理 图2-1为信号的采样与恢复的方框图，图中 X(t)是t的连续信号，经采样开关采样后，变为离散信号 x*(t)。 ilii——^2112_ZOH |—— 图2-1连续信号的采样与恢复 香农采样定理证明要使被采样后的离散信号 X*(t)能不失真地恢复原有的连续信号 X(t)，其充分条件为： S 2 max 式中S为采样的角频率， max为连续信号的最高角频率。由于 S 2-，因而式可为 T —— max T为采样周期。 采样控制系统性能的研究 图2-2为二阶采样控制系统的方块图。 附切＞ J l-eTS 25 —十 S 4 S(O.5S+1) 图2-2 Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆内,且这种系统的采样控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均位于 动、静态性能均只与采样周期 T Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆内, 且这种系统的 由图2-2所示系统的开环脉冲传递函数为： G(z)Z[25(1 eS2(0.5S+ 25(1 Z )Z[ 2S2(S2)1 G(z) Z[ 25(1 e S2(0.5S + 25(1 Z )Z[ 2 S2(S 2) 1 1 25(1 Z忆[孕 0.5 S 0.5 S 2 25(1 Z 1)Z[ TZ 2 (Z 1) 0.5Z Z 1 0.5Z Z e2T 闭环脉冲传递函数为2并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。KSint Wavs1 rjrrtlf r F 匸胡Zett-Order Hold图2-3(Z 1)(z5-1.验证香农采样定理利用Simulink搭建如下对象，如图 2-3St* p设定正弦波的输入角频率 闭环脉冲传递函数为 2 并可用迭代法求出该系统的阶跃输出响应。 K Sint Wavs 1 rjrrtlf r F 匸胡 Zett-Order Hold 图2-3 (Z 1)(z 5-1.验证香农采样定理 利用Simulink搭建如下对象，如图 2-3 St* p 设定正弦波的输入角频率 w = 5，选择采样时间T分别为0.01s、0.1s和1s,观察输入输出波形，并结合香农定 理说明原因。 5-2.采样系统的动态特性 利用Simulink搭建如下二阶系统对象，如图 2-4。 当系统的增益 K=10，采样周期T分别取为0.003s，0.03s，0.3s进行仿真实验。 更改增益K的值，令K=20，重复实验一次。 系统对象simulink仿真图： 2Te 2T)] 2Te 2T)] 0.3d* 1 e 2T 2Te2T)] 2T(25T 11.5) 12.5 使用Simulink仿真采样控制系统 分别改变系统的开环增益 K和采样周期Ts，研究它们对系统动态性能及稳态精度的影响。 五、实验步骤 12.5[(2T 1 e 2T)Z (1 e2T 2Te 2T)] ~2T e ) C(z) 12.5(2T 1 e2T) Z (1 e2T 2 2T 2T 2T 2T R(z) Z2 (1 e 2T)Z e 12.5[2T 1 e ]Z (1 e 12.5(2T 1 e2T)Z (1 Z2 (25T 13.5 11.5e2T)Z e 根据上式，根据朱利判据可判别该采样控制系统否稳定 三、 实验设备： 装有Matlab软件的PC机一台 四、 实验内容 J 35 . 1! rjnjrfef F 血皇 OScope区丨啊二 O Scope Sn? 叶旳 Z^ro-Order 图2-4 六、实验报告及思考题 1?采样-保持器在各种采样频率下的波形 (1)验证香农采样定理 正弦波的输入角频率 w = 5，采样时间T分别为0.01s、0.1s和1s T=0.01S T=0.1S T=1s 由以上图像可知，当 T=0.01s时，输入输出的波形几乎一致；当 T=0. 1s,输出波形虽然大致成正弦波形，但是 明显成阶梯状，信号还原较差；当 T=1s，输出波形杂乱无章，信号几乎没有得到还原。 2 由 s 十可算出三张图对应的采样频率分别为： s 200 ，20 ，2 ，而输入正弦波的角频率为 =5rad/S，符合香农定理所述，当 s 2 max时，信号才可能被复现，且 s 2 max比值越大，复现的信号与原信号 的误差才越小。 （2）采样系统的动态特性 当系统的增益 K=10，采样周期T分别取为0.003s，0.03s，0.3s进行仿真实验。 T=0.003 T=0.03  T=0.3 更改增益K的值，令K=20,重复实验一次。 T=0