原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
学校代码 10699
分 类 号 TP242.3
密 级
学 号 046050326
题目 一种壁面攀爬机器人控制系统
研究与开发
作者 徐林
学科、专业 机械电子工程
指 导 教 师 孙树栋
申请学位日期 二零零七年三月
分类号 TP242.3 学校代码 10699
密 级 学号 046050326
西北工业大学硕士学位论文
题目： 一种壁面攀爬机器人控制系统
研究与开发
作者 徐 林
指导教师 孙 树 栋 专业技术职称 教 授
学科(专业) 机械电子工程
西 北 工 业 大 学
2007 年 3 月
本论文受到西北工业大学研究生创新基金资助
Dissertation for the degree of Master
Research and Development on Control System of a
Wall-climbing Robot
Candidate: Xu Lin
Advisor: Prof. Sun Shudong
Subject: Mechatronical Engineering
Northwestern Polytechnical University
Xi’an, P.R.China
March, 2007
Sponsored by Graduate Innovation Fund of Northwestern Polytechnical University
摘 要
本文提出了一种绳索牵引式壁面攀爬机器人，该机器人采用一种无限程攀爬
机构将电机驱动力转化为本体向上的攀爬力，利用这种机构既可以实现动力系统
置于地面的远距离传动，也可以实现动力系统置于机器人本体上的近距离传动。
文中主要研究近距离传动方式下的壁面攀爬机器人。
首先，在对攀爬机器人系统进行适当的简化后，利用拉格朗日方程建立了机
器人在爬升运动过程中的动力学模型，使用 Simulink 软件对该模型进行了仿真，
并结合仿真结
文档评论（0）