工业机器人工作站系统集成(安川)安川机器人的外部基本控制T-09-O-Y安川机器人的外部基本控制.docxVIP

PAGE 1 3.3 安川机器人的远程控制 使用外部操作设备控制机器人，包括运行、停止、保护等，称之为机器人的远程控制。 1.机器人控制电源控制 DX100控制柜电源是通过转动控制柜上的主电源开关到“ON”的位置来接通的。如果控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。 首先将CPS单元的CN152插头的CN152-1和CN152-2短接夹具拆掉（出厂时CN152-1和CN152-2短接），再按如图3-28所示接线即可。 控制柜的断路器置于“ON”后，远程控制“ON/OFF开关”，即可控制DX100控制柜电源通断。 2.机器人防碰撞控制 机器人防碰撞传感器是选项,标准配置机器人本体内防碰撞传感器电缆没有连接防碰撞传感器。 防碰撞传感器连接到基本轴控制基板CN512插头，当机器人发生碰撞事故时，防碰撞传感器动作，可使机器人暂停或急停。暂停和急停两种停止方法的选择可使用示教器通过画面来设定。 防碰撞传感器的连接有直接连接、机器人内部电缆连接二种方法。 1) 直接连接防碰撞传感器 直接连接防碰撞传感器的信号线的步骤如下： 图3-28 控制电源的远程控制 ① 在基本轴控制基板EAXA-CN512（动力插头）里，用端子销子把短路连接的“SHOCK-”和“SHOCK+”销子拆开。 ② 把拆下来的端子销“SHOCK-”和“SHOCK+”分别和碰撞传感器的信号线连接。 直接