工业机器人工作站系统集成(安川)MP2310控制器的速度指令T-16-O-YMP2310控制器的速度指令.docxVIP

PAGE 4 2．速度指令（VELO） 速度指令属于速度控制模式，控制伺服按规定的速度连续运行。 由于速度指令是由MECHATROLINK-Ⅱ命令规格规定的命令，因此MECHATROLINK-Ⅰ不能使用。速度指令的寄存器及参数值设定见表4-30。 表4-30 速度指令的寄存器及参数值设定 设定参数OW□□08 命令 功能 23 VELO Speed Reference (1) 速度指令的动作过程 速度指令的动作过程如图4-53所示。 图4-53 速度指令的动作过程 设置设定速度，执行速度指令后，首先加速到设定速度，再按设定速度运行，可在运行中变更速度。通过发出其它的运动命令来解除速度控制模式。VELO指令执行过程中不能使用“Command Pause”OB□□090对伺服进行暂停。 (2) 速度指令的执行条件 速度指令的执行条件见表4-31。 表4-31 定位指令的执行条件 No. 执行条件 确认方法 1 不得发生警报 IL□□02=0(轴无警告)及IL□□04=0(轴无警报) 2 须处于伺服打开(ON)的状态 IB□□001=1(伺服ON中) 3 须执行完运动命令 IW□□08=0(无命令)且IB□□090=0(无命令执行中) (3) 速度指令的动作步骤 定位指令的动作步骤如图4-54所示。 图4-54 速度指令的动作步骤 (4) 速度控制参考程序 1) 主程序 速度控制程