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2016~2017学年第一学期 《自动控制原理》实验报告 年级：201X 班号1X0X 姓名：XXX 学号201X302540XXX 成绩： 教师： 实验设备及编号： 实验同组人名单：XXX 实验地点：电气工程学院自动控制原理实验室 实验时间：2016年10月 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 实验一 典型环节的电路模拟 1 一、 实验目的 1 二、 实验设备 1 三、 实验内容 1 四、 实验思考题 12 实验二 二阶系统的瞬态响应 13 一、 实验目的 13 二、 实验设备 13 三、 实验内容 13 四、 实验分析 17 五、 实验思考题 17 实验五 典型环节和系统频率特性的测量 19 一、 实验目的 19 二、 实验设备 19 三、 实验内容 19 四、 实验分析 23 五、 实验思考题 24 实验六 线性定常系统的串联校正 25 一、 实验目的 25 二、 实验设备 25 三、 实验内容 25 四、 实验分析 29 五、 实验思考题 29 实验七 单闭环直流调速系统 31 一、 实验目的 31 二、 实验设备 31 三、 实验内容 31 四、 实验分析 37 武汉大学 电气工程学院 XXX 2014302540XXX PAGE 2 武汉大学 电气工程学院 XXX 2014302540XXX PAGE 1 实验一 典型环节的电路模拟 实验目的 1．熟悉 THKKL-B 型模块化自控原理实验系统及“自控原理软件”的使用。 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟。 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 实验设备 1．THKKL-B 型模块化自控原理实验系统实验平台，实验模块 CT01。 2．PC 机一台(含上位机软件)。 3．USB 接口线。 实验内容 比例（P）环节 根据比例环节的方框图，如图1-1所示，用 CT01 实验模块组建相应的模拟电路，如图1-2所示。 图1-1 比例环节方框图 图1-2 比例环节的模拟电路 图1-2中后一个单元为反相器，其中。 传递函数为。 比例系数 K=1 时，电路中的参数取：，。 图1-3 比例环节K=1时的单位阶跃响应 此时K=1，所以输入和输出曲线重合。 例系数 K=2 时，电路中的参数取：，。 图1-4 比例环节K=2时的单位阶跃响应 同理，此时K=2，所以输出曲线时输入曲线的两倍。所以随着R1，R2比值的改变，比例系数K也在改变，但输出的形式和输入一样，均为定值。 积分（I）环节 根据积分环节的方框图，如图1-4所示，用 CT01 实验模块组建相应的模拟电路，如图 1-5 所示。 图1-5 积分环节方框图 图1-6 积分环节的模拟电路 图1-6中后一个单元为反相器，其中。 传递函数为。 积分时间常数 T=1s 时，电路中的参数取：，（）。 图1-7 积分环节T=1s时的单位阶跃响应 积分时间常数T=0.1s时，电路中的参数取：，（）。 图1-8 积分环节T=0.1s时的单位阶跃响应 由于T=0.1，上图直线的斜率更大。明显比上一个实验陡。 随着RC的改变，积分时间常数改变，且积分时间常数越小，输出值线性变化得越快。当t=T时，。 比例积分（PI）环节 根据比例积分环节的方框图，如图1-9所示，用 CT01 实验模块组建相应的模拟电路，如图 1-10 所示。 图1-9 比例积分环节方框图 图1-10 比例积分环节的模拟电路 图1-10中后一个单元为反相器，其中。 传递函数为。 其中，。 取比例系数 K=1、积分时间常数 T=1s 时，电路中的参数取：，，（）。 图1-11 比例积分环节K=1、T=1s时的单位阶跃响应 取比例系数 K=1、积分时间常数 T=0.1s时，电路中的参数取：，， ()。 图1-12 比例积分环节K=1、T=0.1s时的单位阶跃响应 随着、、的改变比例系数和积分时间常数均在改变，输出曲线即在输入输入值比例放大后的基础上，在积分调节的作用下线性增加，且积分时间常数越小，增加得越快。 比例微分（PD）环节 根据比例微分环节的方框图，如图1-13所示，用 CT01 实验模块组建相应的模拟电路，如图 1-14所示。 图1-13 比例微分环节方框图 图1-14 比例微分环节的模拟电路