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第2章 机械系统设计;;2.1 机械系统数学模型的建立;;;; 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，通常对机电一体化系统提出以下要求： (1)高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其它系统工作怎样精确，也无法完成其预定的机械操作。;(2)快速响应性 即要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的???间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。 (3)良好的稳定性 要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。;2.2 机械传动系统的特性;单纯对传动系统而言，其关注的性能包括：传动类型、传动方式、传动精度、动态特性、可靠性 影响传动系统性能的因素包括： 负载变化：包括工作负载、摩擦负载，要合理选择驱动电机与传动链，与负载相匹配 传动链惯性：影响启停特性、快速性、定位精度 传动链固有频率 间隙、摩擦、润滑和温升：影响传动精度和运动平稳性;机械传动系统的特性 为了满足机电一体化机械系统良好的伺服性能，不仅要求机械传动部件满足转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振动性能好、空隙小的要求，还要求机械部分的动态特性与电机速度环节的动态特性相匹配。;1、转动惯量 在满足系统刚度的条件下，机械部分的质量与转动惯量越小越好。 转动惯量大会使 机械负载增大、系统相应速度变慢、灵敏度降低、固有频率下降、容易产生谐振 电气驱动部件的谐振频率降低、阻尼增大;2、摩擦 机电产品对传动部件的摩擦特性要求是：静摩擦尽可能小；动摩擦力应为尽可能小的正斜率。 若动摩擦为负斜率，易产生爬行、降低精度、减少寿命 摩擦在应用上可以简化为：粘性摩擦、库仑摩擦和静摩擦三种;粘性摩擦：大小与相对运动速度成正比； 库仑摩擦：接触面对运动物体的阻力，大小为一常数； 静摩擦：具有相对运动趋势但仍处于静止状态时摩擦面之间存在的摩擦力，运动开始之后静摩擦力消失。;摩擦力对运动状态的影响 机械系统的摩擦特性随着材料和表面状态的不同有很大差异。 典型情况包括： 爬行，低速运动稳定性差，如气动系统 有回程误差，精度低 对摩擦特性的要求： 静摩擦要小 动摩擦因为小的正斜率;3、阻尼 机械部件振动的振幅取决于系统阻尼和固有频率：阻尼大，振幅小，衰减快 阻尼对弹性系统振动特性的主要影响： 静摩擦阻尼大：系统失动量（运动反向间隙 ）和反转误差大，定位精度低，易爬行 粘性阻尼摩擦大：系统稳态误差大，精度低;失动量： 数控机床上，由于各坐标轴进给传动链上驱动部件(如伺服电动机、伺服液压马达和步进电动机等)的反向死区、各机械运动传动副的反向间隙等误差的存在，造成各坐标轴在由正向运动转为反向运动时形成反向偏差，通常也称反向间隙或失动量 ;对于质量大刚度低的机械系统，为减小振幅、加速度衰减，可增加粘性摩擦阻尼 实际应用中可以区0.4～0.8之间的欠阻尼，可以保证振荡在一定范围内过渡过程较平稳、过渡时间较短，灵敏度较高;4、刚度 机械系统的刚度包括： 构件产生各种基本变形时的刚度 两接触面的接触刚度 定义： 静刚度：静态力和变形的比 动刚度：动态力（交变力和冲击力）和变形的比;对于伺服系统的失动量：系统刚度越大，失动量越小 对于伺服系统的稳定性：刚度对开环系统的稳定性没有影响；提高刚性可增加闭环系统的稳定性，但会带来转动惯量、摩擦和成本的增加;5、谐振频率 任何弹性系统，若阻尼不计，可简化为质量、弹簧系统，对于质量为m，拉压刚性系数为k的直线运动系统，其固有频率为: 对于转动惯量为J，扭转刚性系数为k的扭转运动系统，固有频率为：;当外界的激振频率接近获等于固有频率时，系统将产生谐振而不能正常工作 机械传动部件一般有若干个固有频率，分别称为一阶谐振频率和n阶谐振频率 为了减少机械传动部件转矩反馈对电机动态性能的影响，要求机械部件的谐振频率必须大于电气驱动部件的谐振频率;6、间隙 间隙使传动系统产生回程误差，影响伺服系统中位置环的稳定性。 有间隙时，必须减小位置环的增益 间隙的形式：齿轮传动的齿测间隙、丝杆螺母的传动间隙、丝杆轴承的轴向间隙、连轴器的扭转间隙。;机械传动装置的要求：转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚性大、抗振性好、间隙小。整体结构小型、轻，并满足高速、低噪声和高可靠性。 一、同步带传动 二、齿轮传动 三、谐波齿轮传动 四、滚珠丝杠传动;同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件，于1940年由美国尤尼罗尔(Unirayal)橡胶公司首先加以开发。1946年辛加公司把同步带用于缝纫机针和