六自由度摇摆平台.pdfVIP

大黄蜂机器人六自由度摇摆台 大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用 Stewart 机构的六自由度运动平台、计 算机控制系统、驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上 平台为运动平台， 它由六只电动缸支承， 运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接， 电动缸与 固定基座采用六个虎克铰连接， 六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。 计算机控制系统通 过协调控制电动缸的行程， 实现运动平台的六个自由度的运动， 即笛卡尔坐标系内的三个平 移运动和绕三个坐标轴的转动。 各主要部分简述如下： 本设备主要由以下部分组成：运动上平台、下平台（基座）、电动缸及伺服 电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。 各自功能如下： 上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。 下平台：是六自由度摇摆台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。 电动缸及伺服电机： 通过控制电动缸活塞杆的行程， 实现运动平台台体的六 自由度运动，共 6 套。 驱动器系统： 接收用户控制指令， 通过控制伺服电机的输入， 对伺服电机的 输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共 6 套。 综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它 还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。 平台总体运动能力指标如上表，具体表述如下： a. 平台定位精度及重复定位精度为 0.5mm 及 0.1mm ； b. 平台转动精度及重复转动精度为 0.1 °及0.05 °； c. 行程回差小于 0.2mm ； d. 平台 X 方向运动速度可从 0mm/s 到 250mm/s 连续变化； YZ 方向运动 速度可从 0mm/s 到 250mm/s 连续变化； e. 单支杆可承受轴向力不小于 700N ； f. 单支杆的运动速度可从 0m/s 到 250mm/s 连续变化； g. 平台中位位置固有频率：不小于 40Hz ； h. 机械组件需具有开放性，可拆卸组装； i. 机械设计安全系数不小于 2.0 ，驱动裕度不小于 3.0 ； j. 额定载荷下，全行程往复工作寿命不小于 1 ×104 次，存储寿命不小于 48 月； k. 运动系统频率： 0HZ ～10HZ l. 系统功率需求： 1500W m. 漂移量： 平台系统连续运行 12h 以上，任何一个电动缸的位置漂移不超 过 0.00025m 。 n. o. 噪声 :平台系统以 40mm/s 速度运动时， 距平台系统 1m 处的噪声强度低 于 70dB 。 p. q. 设计安全系数 :平台系统所有机械组件的设计载荷大于额定载荷的 3 倍 r. s. 运动限位： 在电动缸极限位置设置有限位装置， 防止电动缸出现超行程的 现象。 t. u. 环境条件： v. a. 工作温度： 室内设备 -10 ～50 ℃ 室外设备 -20 ～60 ℃ b. 储存温度： -40 ～65 ℃ c. 相对湿度： 95% ±3% （40 ℃