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六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学 科：机电一体化 姓 名： 袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来， 机器人技术发展非常迅速， 各种用途的机器人在各个领 域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定 的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、 推广机器人的应用 是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、 喷漆机器人、 装配机器人等大多 是固定在 生产线或加工设备旁边作业的， 本论文作者在参考大量文献资料的基 础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、 固定在AGV上以实现移动的六自由度 串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案， 对其进行分析比 较，选择 其中最优的方案进行了结构设计； 同时进行了运动学分析， 用 D-H 方 法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推 导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速 度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析， 作出了实际工作空间 的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、 动力学分析和运动 控制提供了依据。最后用 ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿 真，并对其结果进行了分析， 对在机械设计中使用虚拟样机技术做了 尝试，积累了 经验。 第 1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动 作业任务的机械装置。 机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及 人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代 表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受 到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速， 各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。 我国是从 20 世纪 80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。 1986年，我国开展了 “七五”机器人攻关计划。 1987 年，我国的 “863” 计划将机器人方面的研究列入其中。 目前，我国从事机器人的应用开 发的主要是高校和有关科研院所。 最初我国在机器人技术方面的主要 目的是跟踪国际先进的机器人技术， 随后，我国在机器人技术及其应 用方面取得了很大成就。 主要研究成果有： 哈尔滨工业大学研制的两 足步行机器人，北京自动化研究所 1993 年研制的喷涂机器人， 1995 年完成的高压水切割机器人， 国家开放实验和研究单位沈阳自动化研 究所研制的有缆深潜 300m 机器人，无缆深潜机器人，遥控移动作业 机器人， 2000 年国防科技大学研制的两足类人机器人，北京航空航 天大学研制的三指灵巧手，华理工大学研制的点焊、弧焊机器人，以 及各种机器人装配系统等。 我国目前拥有机器人 4000 台左右，主要在工业发达地区应用， 而全 世界应用机器人数量为 83 万台，其中主要集中在美国、日本等工业 发达国家。在机器人研究方面，我国与发达国家还有一定差距。 1.2 工业机器人概述： 在工业领域广泛应用着工业机器人。工业机器人一般指在工厂车间 环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、 加工、装配等操作的一种机器人。工业机器人的定义为： “一种自动 定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材 料、零件或操持工具，用以完成各种作业。