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位置式和增量式 PID 控制 PID 控制是一个二阶线性控制器 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好 的闭环控制性能。 优点 a. 技术成熟 b. 易被人们熟悉和掌握 c. 不需要建立数学模型 d. 控制效果好 e. 鲁棒性 通常依据控制器输出与执行机构的对应关系， 将基本数字 PID 算法分为位置式 PID 和增量式 PID 两种。 1 位置式 PID 控制算法 基本 PID 控制器的理想算式为 (1) 式中 u(t) —— 控制器 ( 也称调节器 )的输出； e(t) —— 控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即 e(t)=r(t)-c(t) ）； Kp—— 控制器的比例放大系数； Ti —— 控制器的积分时间； Td —— 控制器的微分时间。 设 u(k) 为第 k 次采样时刻控制器的输出值，可得离散的 PID 算式 (2) 式中 ， 。 由于计算机的输出 u(k) 直接控制执行机构（如阀门）， u(k) 的值与执行机构的位置 （如阀门开 度）一一对应，所以通常称式 (2) 为位置式 PID 控制算法。 位置式 PID 控制算法的缺点： 当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关， 计算时 要对 e(k) 进 行累加，运算量大；而且控制器的输出 u(k) 对应的是执行机构的实际位置，如果计算 机出现故 障， u(k) 的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。 2 增量式 PID 控制算法 增量式 PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量 Δu(k)。采用增量式算法时，计 算机输出的控制量 Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位 置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能， 才能完成对被控对象的控制操作。 执行机构的累积功能可以采用硬件的方法实现；也可以采用软件来实现，如利用算式 u(k)=u(k- 1)+ Δu(k)程序化来完成。 由式(2) 可得增量式 PID 控制算式 (3) 式中 Δe(k)=e(k) -e(k-1) 进一步可以改写成 (4) 式中 、 、 一般计算机控制系统的采样周期 T 在选定后就不再改变，所以，一旦确定了 Kp 、Ti 、 Td ，只要使用前后 3 次测量的偏差值即可由式 (3) 或式 (4) 求出控制增量。 增量式算法优点： ①算式中不需要累加。 控制增量 Δu(k)的确定仅与最近 3 次的采样值 有关， 容易通过加权处理获得比较好的控制效果； ②计算机每次只