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第五章 自动控制仪表 内容提要 概述 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 双位控制 比例控制 积分控制 微分控制 模拟式控制器 基本构成原理及部件 DDZ-Ⅱ型电动控制器 1 数字式控制器 数字式控制器的主要特点 数字是控制器的基本构成 KMM型可编程序调节器 可编程序控制器 概论 可编程序控制器的基本组成 可编程序控制器的编程语言 OMRON C 系列 PLC 应用实例 2 第一节 概论 3 自动控制仪表在自动控制系统中的作用是将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定的偏差，控制仪表根据该偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器。 控制仪表经历三个发展阶段 基地式控制仪表 单元组合式仪表中的控制单元 以微处理器为基元的控制装置 第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 4 控制器的控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 即 经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 在研究控制器的控制规律时 控制器的基本控制规律 位式控制（其中以双位控制比较常用）、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式，如比例积分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例积分微分控制（PID）。 5 一、双位控制 6 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为 　图5-1 理想双位控制特性 图5-2 双位控制示例 双位控制规律即：控制器只有两个输出值，执行器也相应有开或关两个极限工作位置。双位控制又称继电接触控制。 实际上的双位控制器由于结构上的原因和仪表不灵敏的存在，不能在被控参数达到给定值时立即引起输出变化，只能当偏差达一定数值时控制器才发生变化。即实际特性曲线有一个中间区。 7 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 图5-3 实际的双位控制特性 　图5-4 具有中间区的双位控制过程 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标,在设计双位控制系统时，一般希望振幅小而周期长。 结论 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 双位控制器结构简单，容易实现控制。适用于单容量对象及对象特性好、负荷变化较小、过程滞后小、工艺允许被控参数在一定范围内波动和要求不高的场合。 8 二、比例控制 9 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 图5-5 简单的比例控制系统示意图 如左图，根据相似三角形原理 对于具有比例控制的控制器 比例控制的放大倍数KP是一个重要的系数， 它决定了比例控制作用的强弱。 （5-4） 10 11 比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 图5-6 比例度示意图 （5-5） 12 举例 DDZ-Ⅱ型比例作用控制，温度刻度范围为400～800℃，控制器输出工作范围是0～10mA。当指示指针从600℃移到700℃，此时控制器相应的输出从4mA变为9mA，其比例度的值为 说明 对于这台控制器，温度变化全量程的50％（相当于200℃），控制器的输出就能从最小变为最大，在此区间内，e和p是成比例的。 13 将式（5-4）的关系代入式（5-5），经整理后可得 比例度δ与放大倍数KP成反比。 控制器的比例度δ越小，它的放大倍数KP就越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。 结论 Kp越大,比例控制越强.但工业生产上所用比例控制器常采用比例度代替比例放大倍数，表示比例调节作用的强弱。 比例度的物理意义是：要使控制器输出变化全量程时，其输入偏差变化量占满量程的百分数，即为比例度。 比例度与比例放大倍数互为倒数。所以，控制器的比例度越小，其放大倍数越大，比例控制作用也就越强，而比例度越大，则比倍放大倍数越小，比例控制作用越弱。 比例控制系统的控制结果会产生余差，这是比例控制器的固有控制特性所决定的。余差的产生也可以从比例控制的特性来说明。 为了减少余差，可以增大比例放大倍数，也就是减小了比例度。但这会使系统的稳定性变差。一般地，适当地增大比例放大系数，即减小比例度，使比例控制作用增强。此时，最大的偏差减小，余差减小，工作频率提高，周期缩短，系统的振荡加剧，稳定性下降。 工业上常见系统的比例度选取范围为： 压力系