现代控制理论大作业倒立摆.docx

摘要 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不穏定的高阶系统，是学 习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制理论应用 的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性 是非常有用的。 本文主要研究的是二级倒立摆的极点配置方法，首先用Lagrange方程 建立了二级倒立摆的数学模型，然后对二级倒立摆系统的稳定性进行了分 析和研究，并给出了系统能控能观性的判别。基于现代控制理论中的极点 配置理论，根据超调量和调整时间来配置极点，求出反馈矩阵并利用 Simulink对其进行仿真，得到二级倒立摆的变化曲线，实现了对闭环系统 的稳定控制。 关键词：二级倒立摆；极点配置；Simulink 目录 绪论 2数学模型的建立和分析 数学建模的方法 二级倒立摆的结构和工作原理 拉格朗日运动方程 推导建立数学模型 3二级倒立摆系统性能分析 稳定性分析 能控性能观性分析 4状态反馈极点配置 二级倒立摆的最优极点配置1 二级倒立摆最优极点配置2 二级倒立摆matlab仿真 Simulink搭建开环系统 开环系统Simulink仿真结果 Simulink搭建极点配置后的闭环系统 极点配置Simulink仿真结果 第一组极点配置仿真结果 第二组极点配置仿真结果 结论 参考文献 附录一 绪论 倒立摆最初诞生于麻省理工学院，仅有一级摆杆，另一端絞接于可以 在直线导轨上自由滑动的小车上。后来在此基础上，人们又进行拓展，设 计出了直线二级倒立摆、环型倒立摆、平面倒立摆、柔性连接倒立摆、多 级倒立摆等实验设备。 在控制理论的发展过程中，为验证某一理论在实际应用中的可行性需 要按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。倒立摆系统作为一 个实验装置，形象直观，结构简单，成本低廉；作为一个控制对象，他又 相当复杂，同时就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、 强耦合系统，只有采取行之有效的控制方法才能使之稳定，因此倒立摆装 置被公认为是自动控制理论中的典型实验设备。 综合文献资料，倒立摆控制的方法主要有：PID控制，状态反馈，利 用云模型，神经网络控制，遗传算法，自适应控制，模糊控制，变论域自 适应模糊控制理论，智能控制等多种算法来实现倒立摆的控制。 本文主要构建二级倒立摆的数学模型的建立与分析，对倒立摆系统进 行控制方法的研究。本文就以下几个问题进行了论述。 二级倒立摆的数学模型的建立与分析。 在建模部分，首先采用拉格朗日方程推导数学模型，并对系统的可控 性可观性进行分析，并分析倒立摆系统控制的难易程度。 二级倒立摆的控制原理及方法的研究。 本文主要釆用状态反馈极点配置的方法对二级倒立摆进行研究。 釆用Matlab语言进行数字仿真，分析仿真结果。 2数学模型的建立和分析 数学建模的方法 所谓系统的数学模型就是利用数学结构来反映系统内部之间、内部与 外部某些因素之间的精确的定量的表示。它是分析、设计、预报和控制一 个系统的基础，所以要对一个系统进行研究，首先要建立它的数学模型。 建立倒立摆系统的模型时，一般采用牛顿运动规律，结果要解算大量 的微分方程组，而且考虑到质点组受到的约束条件，建模问题将更加复杂, 为此本文采用分析力学方法中的Lagrange方程推导倒立摆的系统模型。 Lagrange方程有如下特点： 它是以广义坐标表达的任意完整系统的运动方程式，方程式的数目 和系统的自由度是一致的。 理想约束反力不出现在方程组中，因此在建立运动方程式时，只需 分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。 方程是以能量观点建立起来的运动方程，为了列出系统的运动方程， 只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量一系统的动能, 另一个是表征主动力作用的动力学量一广义力。 因此用Lagrange方程来求解系统的动力学方程可以大大简化建模过 程。 二级倒立摆的结构和工作原理 如图，系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体（小车， 上摆，下摆，皮带轮等）和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光 电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，下面 一节摆杆（和小车相连）的角度、角速度信号由光电码盘2反馈回控制卡 和伺服驱动器，上面一节摆杆的角度和角速度信号则由光电码盘3反馈。 计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移 动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相 应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持两节摆杆的平衡。 图系统结构和工作原理图 拉格朗F1运动方程 拉格朗日提出了用能量的方法推导物理系统的数学模型，首先我们引 入广义坐标，拉格朗日方程。 广义坐标：系统的广义坐标是描述系统运动必需的一组独立坐标，广 义坐标数等同