(完整word版)《现代控制理论》第3版课后习题答案.docx

PAGE PAGE # PAGE PAGE # 《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 KpS K1 i- KpS K1 I s 4 鬥 Js J2s2 — Kn ；r 图1-27系统方块结构图 + 解：系统的模拟结构图如下: Kp J1 ?―? K 1 ]X3■冋.何帖 (S) 图 1-3双输入双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下: 1 1 PAGE PAGE # 1 1 PAGE PAGE # x1 x2 Kb J ? Kp Kn X3 X3 X4 Ji Ji ? X4 X3 ? X5 K1X3 K1X6 ? Ki Ki X6 Xi X6 Kp Kp X2 X3 Ki u Kp J1X5 Kp J X6 令(s) y，则 y x1 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 Xi ? X2 ? X3 ? X4 ? X5 ? X6 Ki 0 Kb J 2 Kp Ji 1 Ki 0 \o Current Document 0 0 \o Current Document 0 0 Kn丄 J1 J 0 0 0 0 0 0 0 \o Current Document 0 Xi Kp X2 J? X3 \o Current Document 0 X4 Ki X5 Ki X6 K? 0 0 0 0 u 0 Ki Kp Xi X2 X3 y 1 0 0 0 0 0 X4 X5 X6 1-2有电路如图 1-28所示。以电压u(t)为输入量, 求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程, 和以电阻r2 上的电压作为输出量的输出方程。 PAGE PAGE # PAGE PAGE # X4 X4 PAGE # 解：由图，令 i1 x1,i2 x2,uc x3，输出量 y R2x2 R-i x-i L1 x1 x3 u ? 有电路原理可知： L2 X2 R2x2 x3 既得 X2 C X3 Xi ? X2 ? X3 R1 1 1 Xi X3 u L1 L1 L1 R2 1 X2 X3 L2 L2 \o Current Document 1 1 Xi X2 C C y R2x2 写成矢量矩阵形式为：R c1—0—1X1 写成矢量矩阵形式为： R c 1 —0 — 1 X1 L1 L1 X1 匚 c R2 1 X2 0 - X2 0 U L2 L2 0 X3 1 1 X3 1-4两输入U1 , U2，两输出y1, y的系统，其模拟结构图如图 U1 U2 1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 y1 a4 0 C C Xi y 0 R2 0 x2 X3 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示: X1 0 1 0 0 X1 0 0 X2 a2 a1 0 a6 X2 b1 0 U X3 1 0 0 1 X3 0 0 X4 0 a5 a4 a3 X4 0 b2 X1 c X2 y 1 0 1 0 X3  s 1 0 0 a2 s a1 0 a6 (sI A) 1 0 s 1 0 a5 a4 as s 1 0 0 1 0 0 a2 s a1 0 a6 b1 0 Wux(s) (sI A) 1B 0 1 0 s 1 0 0 a5 a4 as 0 b2 s 1 0 0 1 0 0 C(sl 1 a2 s a1 0 a6 b1 0 Wuy (s) A) B 1 0 1 0 0 1 0 s 1 0 0 a5 a4 as 0 b2 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 (2)y 5 y 7 y 3y u 3u 2u 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 1-6 ( 2)已知系统传递函数 1-6 ( 2)已知系统传递函数 W(s) 6(s 1) 2 s(s 2)(s 3) ，试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图 解: 令 X1 y, X2 y, X3 y，则有 X1 0 1 0 X 0 X2 0 0 1 X2 0 u X3 3 7 5 X3 1 X1 y 2 3 1 X2 X3 相应的模拟结构图如下: 10 1 解:W（S）启鬻為二启点 X1 3 1 0 0 X1 0 X2 0 3 0 0 X2 1 u X3 0 0 2 0 X3 1 X4 0 0 0 0 X4 1 X1 4 10 c 1 X2 y 3 - 3 3 X3 X4 1-7给定下列状态空间表达式 TOC \o 1-5 \h \z % 0 1 0 X! 0 x2 2 3 0 x2 1 u x3 1 1 3 x3 2 X1 y 0 0 1 X2 X3 画出其模拟结构图