自动控制理论课程设计KSD—1型晶闸管直流随动系统分析与校正.docx

却利土多电气工程学院 课程设计报告 课程名称：自动控制理论 设计题目：KSD—1型晶闸營直流随动系统 分析与校正 专 业： 自动化 班 级： 3 学号： 学生： 金激林 时 间： 2011. 03. 14 ——2011. 03. 20 以下由指导教师填写 分项成绩：出勤—成品—答辩及考核— 总成绩：总分 成绩 指导教师（签名）： 前言 .……KN:丄型遢凰萱直流艇动一系统是按檢△鱼度与区馈角度之』可的僱差原理进行的八它.采用 亘整角机作为厌馈.无住小线性运寡敖太墨作为放太无住一，…聶国管並为功军故大无.住和真流 何服电动机作为敏行无供…房尘-功圭J9动系孤…为直提寛糸统的遊岌性泡动态员題…鱼糸 统中加AEIQ車联?或迸联校正装置 .......该耘性能指.執 ⑴恿态位置鮭 ⑵瑟.绣速度谖.差.也耳.以最.大速度为.煎:座) (3)超週量鮮?綱 0成袤次数蛭2 .........⑸总度並卷时.瓯整.。.，彩 目录 二顼迎L地动皇统工住原理 二丄側二L性能指疑校正后2 M,…國动.系统玄猿图 ...........廻.,..系绣史直发登?克的住哩魚数 互“系统的间坯友挹图 左,对_系统选任校正的地裡 七、参考文献 ? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? IW.1matlab ….….…附.2...：…我更壁.校.正表.置?的.建.认 -、KSD-1工作原理 KSD-1型晶闸管直流随动系统是按输入角度与反馈角度之间的偏差原理进行的。它釆用 自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件，晶同管作为功率放大元件和直流 伺服电动机作为执行元件，属小功率随动系统，为了提高系统的稳定性和动态品质指标， 釆用了直流测速发点机反馈作为并联校正。用电压放大器作为有源串联校正器。 本系统是釆用电枢控制直流伺服电动机的随动系统，系统图采用变压式自整角机对，用 来测量两个机械轴的转角差，当系统静止时，两个自整角机转子相对于三相绕组的夹角之 差为零。两个自整角机处于平衡状态，没有电压输出。假设系统有一输入角0,这时，自 整角机输出误差电压Uc，通过输出变压器加到相敏整流器上，相敏整流器输出通过低通滤 波器，取出近似正比于误差角的直流有效讯号，加到线性组件K,的反相输入端，经过电压 放大后，加到同相器TX和反相器PX的同相和反相输入端作为SCR控制脚的控制信号，经 触发陷入CP1或CP2产生触发脉冲，去触发可控硅，由可控硅功率放大器输出控制伺服电 动机转动，经减速器i同时带动自整角机Sc的转子转动，直至Sc跟上Sr的转角后，系统 重新处于平衡，为了使系统正常工作，必须加入串联校正装置或者并联校正装置。 二、KSD-1型随动系统性能指标(校正后) 该装置性能指标为： 静态位置误差eo^O. 5° 系统速度误差esrW 1°(最大速度为507s) ⑶超调量MpS30% 振荡次数NW2 过度过程时间30. 7s 输入轴最大变化速度50度/秒，最大加速度50度/秒 执行电动机参数 执行电机类型 型号 功率 电流 电压 转速 激磁电压 直流执行电动 机 S569 160 瓦 2.2 安 110 伏 3300 转/分 11() 伏 三、随动系统方块 四、系统中有关环节的传递函数 1-敏感元件——自整角机 自整角机发送机Sr的转子与输入轴相接。接收机Sc的转子和系统输出轴相连，自整角 机对必须事先校正零位。 确定自整角机对的传递函数Kl(s),角。为系统的误差角。 自整角机对的传递函数可以看成事一个线性放大环节，即在。二0处的斜率 Kl(s) = (oUy/o 0) 因此，可由实验測得其输出特性，Sr和Sc分别为N4O4和N405。 取其増量的平均值，则有： K1(S)= (1/8)〉 (A Uy/A 0 )=0. 7 优/度 —A =40优/弧度 2.相敏整流元件与低通滤波器 系统相敏整流元件选用的是二极管全桥式相敏整流器，相敏整流特点是输出直流电压的 极性反映输入交流信号的相位，输入的控制信号为自整角变压器输出电压Uy,交流同步电 压U为参考电压。 相敏整流的传递函数为K2(s)=1.354 低通滤波器的作用是减少相敏整流器输出电压的脉动成分，消除不必要的髙频成分。 低通滤波器的传递函数为 K3(s)=l/(0. 008S+1) 电压放大环节Kv(S) 相敏整流器输出电压