机械现代控制工程5稳定性[恢复].pptxVIP

机械工程控制基础5 系统的稳定性5.1 系统稳定性的初步概念5.2 Routh（劳斯）稳定判据5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据5.4 Bode（伯德）稳定判据5.5 系统的相对稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当 扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来 的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。根据系统稳定的定义，若,则系统是稳定的。 5.1 系统稳定性的初步概念2 稳定的充要条件 必要性：充分性：系统稳定的充要条件：系统所有闭环特征根均具有负的实部， 或所有闭环特征根均位于左半s平面。 5.2 Routh（劳斯）稳定判据避免直接求解特征根，讨论特征根的分布(1)必要条件说明：不稳定例1不稳定可能稳定 5.2 Routh（劳斯）稳定判据(2) 劳斯（Routh）判据劳斯表劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 5.2 Routh（劳斯）稳定判据例2：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 解.列劳斯表s4s3s2 s1s0 1 7 10 5