信息学科导论 教学课件 施荣华 张祖平 第4章控制科学与工程.pptVIP

现代控制理论的形成和发展 无人加工车间 无人组装车间 现代控制理论的形成和发展 智能机器人和水下机器人 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 现代高速大型数控中心（沈阳第一机床厂） 数控机床 国产100公斤点焊机器人 机器人 足球机器人 机器人 干活机器人 机器人 2005年我国成功发射载人飞船（神舟6号） 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 太空飞行 机械制造自动化 单机自动化、刚性生产线； 数控机床、加工中心和柔性生产线； 柔性制造。 机械制造是现代工业重要的组成部分，对国民经济建设有非常巨大的影响。机械制造自动化技术从20世纪50年代至今，经历了三个阶段： 机械制造向着计算机集成制造系统/现代集成制造系统(CIMS)方向发展。 数控技术和数控系统 一种灵活、通用、高精度、高效率的“柔性”自动化生产技术—数字控制（简称数控）技术。 数控系统是由程序、输入输出设备、计算机数字控制装置、可编程序控制器、主轴驱动装置和进给驱动装置等组成。 柔性制造系统(FMS) 柔性制造系统（Flexible Manufacturing System, FMS）是在计算机直接数控(Direct Numerical Control, DNC)基础上发展起来的一种高度自动化加工形式，不仅能进行自动化生产，而且还能在一定范围内完成不同工件的加工任务。 农业生产中应用自动控制、电子计算机、遥感等技术，实现部分生产作业和管理自动化，提高作业质量、效率和安全、省力等效果。 农业自动化主要包括耕耘、栽培、收割、运输、排灌、作物管理、禽畜饲养等过程以及温室的自动控制和最优管理。 农业自动化 采松果机器人 挖树根机器人 农业自动化 飞机清洗机器人 服务自动化 控制系统的基本要求 - 稳态特性 时域性能指标： 稳态误差 单位阶跃响应特性 频域性能指标： 稳定裕量 （系统抗干扰能力） 内容提要 控制系统的基本要求 7 2 检测技术在自动控制中的作用 3 自动控制系统的分类 4 5 自动控制技术简要发展史 自动化学科的应用领域 6 1 自动控制的基本概念 控制和自动化的展望 中国古代自动化装置 自动化技术的形成 经典控制理论的形成、发展和应用 自动化的发展历史 现代控制系统与理论的形成和发展 中国古代的自动化装置 公元235年马钧研制出能自动指示方向的指南车 铜壶滴漏 中国古代的自动计时（测量时间）装置，又称刻漏或漏刻。 该计时装置最初只有两个壶：上壶滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度（即时间）。 保持上壶的水位恒定是滴漏计时准确的关键。用一个浮子式阀门作为自动切断阀。 计里鼓车 中国用来自报行车里程的鼓车。 候风地动仪 公元132年张衡发明一种自动检测地震的候风地动仪 水运仪象台 公元1088年，中国苏颂等人把浑仪(天文观测仪器)、浑象(天文表演仪器)和自动计时装置结合在一起建成了水运仪象台。 1788年英国Watt发明控制蒸汽机速度的离心式调速器 自动化技术的形成 自动调节的广泛应用 由于第一次工业革命的需要，人们开始采用自动调节器（Regulator）或装置，使一些物理量保持在给定值附近。 公元1868年法国工程师J.法尔科（Farcot）发明反馈调节器，并把它与蒸汽阀连接起来，操作蒸汽船的舵，称之为伺服机构（Servo-mechanism）。 20世纪20~30年代，美国开始采用PID模拟式调节器（比例-积分-微分调节器）。 自动调节系统的稳定性问题 自动调节器和被控制对象（蒸汽机或船舵）组成自动调节系统（Automatic Regulation System）。 当时人们发现蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定）。这迫使数学家从理论上加以研究，创造多种代数稳定判剧。 经典控制理论的形成和发展 经典控制 (Classical Control)：1930年~1960年 基于频域 (Frequency Domain) 的方法：传递函数 (Transfer Function) 代数稳定判据和传递函数、依据频率响应的频率法判据的基础上加上W.埃文斯（Evans）1948年的根轨迹法（Root Locus Method），奠定了适宜用于单变量控制问题的经典控制理论的基础。 频域法成为分析和设计线性单变量自动控制系统的主要方法。早期，反馈控制系统通称为自动调节系统，后称为自动控制系统（Automatic Control System）。因此，调节器也称为控制器。 经典控制理论形成的历史动力 推 动: 受当时重大技术（通讯技术和火炮技 术等）的深刻影响 物理学：牛顿力学中的“质点和姿态动力学” 数 学：线性常系数微分方程、复变函数、