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张涛教授力学(Mechanics)第1章质点运动学(Kinematics of particle)内容提要?描述质点运动的物理量?相对运动§1-1矢量一.矢量的表示法a Aa=\a\ 刀=| 才 Iax. ay az分别是矢量万在 坐标轴x、y、z上的投影（分量）。云￡无分别是沿X、y、z轴 正方向的单位矢量（恒矢量）。I徉牛牛1— f f 了 a =气，+ + 2 2 2a +。 +々x y z二,矢量的加、减法a + A =?~a^-~b+c =9Kba三角形法多边形法6/ = 3z + 4y— — — b = —2z + 6j—— T —a + b = i + \Qjba^b axb三.标量积（点积、数量积、内稍a-b = ax\bcos O = ab cos Oa = a i + a j + a kx yJ z- — — f b = b i-\- b i + b kXza ?b = a b + a b + a bx xy y z z方? b =ab cos O四.矢量积（向量积、叉积、外为—axb = c——c = axb=ab sin O积矽的方向垂直于矢量/和片组成 的平面，指向由右手螺旋法则确定。ffa = a i 寸 a j + a kxz— — — h = h i + b j + b kxz—IaXbXkazbzJaybyaxb =五.矢量函数A(t)的微商dA .. AA__ _ hm __dt Ar1. 矢量函数的微商与标量函数的微商不同： 矢量函数的微商=矢量大小的微商+矢量方向的微商d A2. —的方向，一般不同于彳的方向。只有当也—0时，△才的极限方向，才是——的方向。 dt—特别是，当彳的大小不变而只是方向改变时，—dt 就时刻保持与彳垂直。3.在直的坐标系屮,考虑到k是常量，有A = Axi + Aj + AkdAy 七 dA. T---J +---kdAX ?I +dtdtdtdAXdt由于q（t）,4（t）,丄⑴是普通的函数，所以dAy虬就是普通函数的微商。dtdt§1-2参考系、质点-；运动的绝对性和相对性动是普遍的、绝对的。没有运动就没有世界。 运动的描述是相对的。二参考系坐标系■ 在研究机械运动时，选作参考的物体称为参考 系。为了对物体的运动作定量描述,还需要在参考系中取定一个固定的坐标系。坐标系是参考系的代表和抽象。常用的坐标系有直角坐标系、 柱坐标系、球坐标系和自然坐标 系。___三理想模型一质点在所研究的问题中，形状和大小可以忽略的物体——质点。力?3位置矢量运动方程轨道方程二位置矢鼻半述一个质点在空间位置的矢量从坐标原点。指向P点的有向线段亟=尹一位置矢量，简称位矢或矢径。由图1-1可知，__ -----?-----A -----r = oA + AB + BP，、j、k一单位矢量。(1-1)位置矢量戸的大小（即质点P到原点。的距离）为一 / 2 2 2r = r = ^x + y +zz方向余弦：a=x/r^^^y=z/rfP(xyz)VzC式中取小于180。的值。a? / Jcos2 a + cos2 P + cos2 /=1v \ 1 /A图 1-1 JBx二运动方程x = x(t),y = y( t),z = z( t) (1-4) r = r(t) (1-3)它们都叫做质点的运动方程 三轨道方程质点所经的空间各点联成的曲线的方程，称为轨 道方程。例:x=6cos2t 口. 卜 y=6sin2tJ运动方程消去时间t得:x2+/=62这就是轨道方程-§1-4位移速度一.位移和路程如图1.2所示，质点沿曲线C运动。时刻t在A点, 时刻t+At在B点。一从起点/到终点万的有向线 段48五尸,称为质点在时间zk内 的位移。而抵M的路径长度，称 为路程。(1)位移是位置矢量戸在时间 △t内的增量：Ar = r(t + A/) — r(Z)在直角坐标系中，若t］、t2时刻的位矢分别为初和 其，则这段时间内的位移为―? —? —?△尸=尸2一弓=(x2-x1)i +(y2-y1)J + (z2-zi)k在X轴方向的位移为?__Ar =(x2-xi )i注意：坐标的增量Ax = x2-xt是位移，而不是路程!(2)位移和路程是两个不同的概念。位移代表位置变化，是矢量，在图1?2中，是有向 线段而;它的大小是|力，|,即割线/夕的长度。路程表示路径长度，是标量， 它的大小是曲线弧AB而k度力S。 在一般情况下，zlV和 并榊等。A ZCd^AS5BAC位移=京^■程=AB+BC只有当zk 一 0时，才有 \Ar\^ AS or(t+At)Qy图1?2X二.速度、速率定义：单位时间内的位移一平均速度。— Ar。=--? ZCAK