[理学]理论力学#x2d;第4章.pptxVIP

A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS第2篇工程运动学基础第2篇工程运动学基础工程运动学涉及工程运动分析的基本的概念、基 本理论和基本方法。这些内容不仅是工程运动学的基 础，而且也是工程动力学(dynamics)的基础。运动学的研究对象是点和刚体。工程运动学的分析方法主要是矢量方法。第2篇工程运动学基础A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS第4章运动分析基础第4章运动分析基础A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS运动学(kinematics)研究物体在空间的位置随时间 的变化，即物体的运动，但是不涉及引起运动的原因。物体的运动都是相对的，因此研究物体的运动必须 指明参考体和参考系。物体运动的位移、速度和加速度都是矢量，因此研究运动学采用矢量方法。而且， 量的大小和力?向随着时间变化， 矢量运算与常矢量有相同之处，一般情形下，这些矢 因而称为变矢量。变 也有不同之处。这是学习运动学的难点。第4章运动分析基础A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS□点的运动学叵| 口刚体的简单运动 □□结论与讨论 □□点的运动学A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS□点的运动学参考系H位矢、速度和加速度□点的运动学N参考系H参考系根据运动的相对性，研究物体的运动，必须选取另一 个物体作为参考，这-物体称为参考体(reference body), 与参考体固连的坐标系称为参考系(reference system) o参考体总是一个大小有限的物体，而参考系则应理解 为与参考体固连的整个坐标空间。例如，若以地球作为参 考体，研究行星的运动，对于所研究的行星而言，地球是 遥远而不可及的，但是与地球固连的参考系却可以延伸到 所研究的行星处。A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS口点的运动学V位矢、速度和加速度位矢、速度和加速度点(point)的运动主要有直线运动(rectilinear___motion)和曲线运动(curvilinear motion)两种形式。 后者乂有平面曲线和空间曲线之分。A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS口点的运动学H位失、速度和加速度描述点运动的矢量法考察定参考系中，沿空间曲线运动的点户。自坐标原点 。向点P作矢量，，称为点尸对于原点。的位置矢暈。当点尸运 动时，位矢/也随该点一起运动，且为时间，的单值函数：r = r (t)He故位矢为变矢量。 r = F (/)则是用变矢量表示的点 的运动方程。点P在运动过程中,其位置矢量的端点描绘出一条连续曲线，称为位矢端图。X口点的运动学/位矢、速度和加速度描述点的运动的矢量法A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS在时间间隔内，点由位置户运动到P，瞬时：矢径尸。)，+△ t 瞬时：矢径,?(，+ △￡)或《)+ A r(t)△，时间间隔内矢径的改变量，称为点的 位移△ r(t)=尸(/ + AZ)—r(/)点在，瞬时的速度「 zlr dry —liiii——一粉其方向沿轨迹切线方向，指向点的运动方向。口点的运动学/位矢、速度和加速度f瞬时:速度v(0，+△ t瞬时:速度v(Z + A 0 或叩)+ A v(Z)△，时间间隔内速度的改变量 A v(t)= v (Z + A Z)— v(t) 点在，瞬时的加速度：A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHSAv dv .a — m ii--————v由一；° /V ±显然，速度V和加速度但也都是变矢量。□点的运动学$位矢、速度和加速度描述点的运动的直角坐标法A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS不受约束的点在空间 有3个自由度，在直角坐 标系屮，点在空间的位置 由3个方程确定：V =闵Z =成）口点的运动学N位矢、速度和加速度A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHSv—r —xi-\-yj-vzk—vx z-bvy.y-i-K k口点的运动学V位矢、速度和加速度描述点的运动的直角坐标法A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHS■ = w+p?+景.、=丸％=丸匕拓点的速度矢量在直角 坐标轴上的投影等于点的 相应坐标对时间的一阶导 数。口点的运动学/位矢、速度和加速度描述点的运动的直角坐标法A-USNUJ/UN2NUJZNNUJHSv—r —xi十方十疑=也+*/+匕*I (I --，--I 丿 J ? J ?? ■=ax i-\-ay j\-az Al ax =爲 ay =y, az =z点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。例P.110口点的运动学/位矢、速度和加速度描述点的运动的弧坐标法如果已知点的轨迹，则可在轨迹上 任取一点为原点，运动的点P至原点的 匕广二 弧长s=OP,并且规定：原点。的某一 侧弧长为正；另一侧为负。这种具有确 U .??2 定正负号的弧长s称为