基于三维旋转混合式惯性导航装置设计.docxVIP

课题名 称 基于三维旋转混合式惯性导航装置设计 内容提要 牛顿定律是惯性导航系统的理论基础， 是通过测量惯性参考系的加速度矢量， 确定 其时间的一阶导数，并将其转换为导航框架，可以得到导航坐标系的速度、偏航角和位 置信息。在惯性导航中，光纤陀螺和加速度计是最常用的惯性器件。 我们可以使用灵活 的石英光纤陀螺和加速度计测量数据，然后使用导航算法来处理这些数据。主要算法是 介绍了方向余弦法、欧拉角法、四元数法等旋转惯性法，通过角度编码器反馈的角速度 信息经滤波器处理数据连接到电路板， 最后显示在控制台，基于以上信息现设计三维旋 转混合式惯性导航装置。 Summary Newt ons law is the theoretical basis of in ertial n avigatio nsystems,i nertial refere nee system by measuring the aeeelerationveetor,determining a first derivative of its time, and convert it to the n avigati on frame, speed can get n avigati on eoordi nates, yaw an gle and loeation information . In the inertialnavigation system, fiber optie gyroseope and aeeelerometer is the most eom monly used in ertial deviee. We can use the flexible quartz fiberoptie gyroseope and aeeelerometer measurement data, and then use the navigation algorithm to process the data. The mai n method is to in troduee the direct ion cos ine law, Euler an gle method, quater nion method rotati onal in ertia method, the an gular velocity in formatio n by processing the data through the filter angle encoder feedback conneeted to the circuit board, and fin ally displayed on the eon sole, based on the above in formati on now desig n three-dime nsional rotati on hybrid in ertia In avigati on deviee. TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 内容提要 I \o Current Document Summary. 1 1绪论 1 1.1课题前景 1 \o Current Document 1.2陀螺仪的国内外研究现状 1 \o Current Document 1.3加速度计的国内外研究现状 2 \o Current Document 1.4惯性导航装置的国内外研究现状 2 \o Current Document 1.5三维旋转式惯性导航装置的国内外研究现状 4 \o Current Document 1.6本文的研究内容 7 \o Current Document 2惯性导航的系统原理 8 \o Current Document 2.1惯导系统的基本概念 8 \o Current Document 2.2惯导系统的基本原理 8 \o Current Document 2.3惯导系统的主要元件 9 陀螺仪 9 2.3.2加速度计 14 2.3.3惯导平台 14 \o Current Document 3导航解算 16 \o Current Document 3.1捷联式惯性导航系统算法概述 16 3.2方向余弦法 17 3.3欧拉角法 18 3.4四元数法 19 \o Current Document 3.5等效旋转矢量法 21 \o Current Document 4三维旋转式惯导设计 22 4.1内部惯导设计 22 系统硬件设计 22 4.1.2加速度计的选择 23 4.1.3 陀螺仪的选择 24 4.2外部框架设计 26