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第九章　多Agent系统9.1多Agent系统概述9.2　多Agent协调与协作9.3　构建模型9.4　多Agent系统仿真习题of31序言　下载提示：该课件是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。课件下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢！　Download reminder: This courseware is carefully compiled by this shop. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The courseware can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you!9.1 多Agent系统概述第九章 多Agent系统1．MAS的概念 关于MAS，百度百科给出的定义是由多个Agent组成的集合，其多个Agent成员之间相互协调，相互服务，共同完成一个任务。它的目标是将大而复杂的系统建设成小的、彼此互相通信和协调的，易于管理的系统。 MAS作为解决复杂系统的一个有效方法，能够利用并行分布式处理技术和模块化设计思想，把复杂系统划分成相对独立的Agent子系统，通过Agent之间的共同协作来完成对复杂问题的求解。在一个MAS中，各Agent成员之间是独立自主的，其自身的目标和行为不受其它Agent成员的限制，可以采用不同的设计方法和计算机语言开发而成，没有全局数据，也没有全局控制，是一种开放的系统，Agent加入和离开都是自由的。of319.1 多Agent系统概述第九章 多Agent系统2．MAS的结构 MAS的体系结构是指MAS中Agent间的信息关系和控制关系，以及问题求解能力的分布模式，通过定义Agent之间的权威关系，为Agent提供了一种交互框架。MAS的体系结构可以有三种形式：集中式、分布式和混合式。（2）分布式结构（1）集中式结构（3）混合式结构of319.1 多Agent系统概述第九章 多Agent系统3．MAS的特点及分类 MAS用于解决实际问题，其特性因为应用的不同领域而有所不同，主要有以下一些特点：（1）由于Agent可以是不同的个人或组织采用不同的设计方法和计算机语言开发而成，因而可能是完全异质和分布的；（2）在MAS中，每个Agent是自治的，各自按照自己的方式异步地运行自己的进程，解决给定的子问题，自主地推理和规划并选择适当的策略，并以特定的方式影响环境；（3）MAS支持分布式应用，具有良好的模块性、易于扩展、设计灵活简单。在其实现过程中，不追求单个庞大复杂的体系，而是按面向对象的方法构造多层次，多元化的Agent以降低各个Agent问题求解的复杂性从而降低整个系统的复杂性；（4）MAS是一个集成系统，各Agen之间互相通信彼此协调，并行地求解问题，能有效地提高问题求解的能力；（5）多Agent技术打破了人工智能领域仅仅使用一个专家系统的限制，在MAS环境，各领域的不同专家可能协作求解某一个专家无法解决或无法很好解决的问题，提高系统解决问题的能力。 of319.1 多Agent系统概述第九章 多Agent系统3．MAS的特点及分类（1）根据Agent的自主性分类1）由控制Agent和被控Agent构成的系统：Agent之间存在较强的控制关系，每个Agent或对其他Agent具有控制作用，或受控于对它具有权威的Agent。在这类系统中，被控Agent的行为受到约束，自主程度较低。2）自主Agent构成的系统：Agent自主地决策，产生计划，采取行动。Agent之间具有松散的社会性联系。Agent通过与外界的交互，了解外部世界的变化，并从经验中学习增强其求解问题的能力以及与相识者建立良好的协作关系。在这类系统中，自主Agent之间的协作关系是互惠互利的关系，当目标发生冲突时，通过协商来解决。3）灵活Agent（即半自主的Agent）构成的系统：Agent进行决策时，某些问题在一定程度上需要受控于其他Agent，大部分情况下要求Agent完全自主地工作。在这类系统中，Agent之间通常是松散耦合，具有一定的组织结构，通过承诺和组织约束相互联系。of319.1 多Agent系统概述第九章 多Agent系统3．MAS的特点及分类 （2）根据对动态性的适应方法分类 1）系统拓扑结构不变，即Agent数目、Agent之间的社会关系等都不变。 Agent内部结构固定，基本技能不变，通过重构求解问题的方式来适应环境； Agent通过自重组来适应环境，例如修改调整自己