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页脚 页脚 第一章闭环控制的直流调速系统 第一节可控直流电源一电动机系统一一暨直流驱动单元 .对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（ 调节电枢供电电压） 的方式为最好。 改变（电阻）只能有级调速;减弱 （磁通）虽然能够平滑调速,但调速范围不大，往往只是配合调压 方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以 调压调速为主。 .调压调速是直流调速系统的主要方法， 而调节生理电压需要有专门向电动机供电的 可控直流 电源。 .常用的可控直流电源有以下三种： 旋转变流机组 可一用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器 可一用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器 可一用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开 关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 .简称为G-M的系统，具有 四象限连续运行 的功能,国际上通称 Ward-Leonard 系统。 .晶闸管-电动机调速系统（简称 V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发 装置GT的控制电压 Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压 Udo ,从而实现平滑调速。 .用触发脉冲的 相位角（控制角） 控制整流电压的平均值 Ud0是晶闸管整流器的特点。 Ud0 与触发脉冲 相位角（控制角） 的关系因 整流电路 的形式而异;不同整流电路的整流电压值 整流电路 单相全波 三相半波 三相全波 六相半波 Um 也U2* 亚U2 病2 2 m 2 3 6 6 Ud0 0.9U2 cos 1.17U 2cos 2.34U2 cos 1.35U 2 cos .在V-M系统中，脉动电流会产生 脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加 电机的发热。 为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是： 设置平波电抗器； 增加整流电路相数； 采用多重化技术。 .平波电抗器的计算 U2 单相桥式全控整流电路 L 2.87 2 I. d min 一 ^ _ U2 三相半波整流电路 L 1.46 I d min 三相桥式整流电路L 0.693 三相桥式整流电路L 0.693 U2 I d min 9.晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到 阶惯性环节T 9.晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到 阶惯性环节 Ts很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一 整流电路形式 最大失控时间Tsmax （ms） 平均失控时间Ts （ms） 单相半波 20 10 单相桥式（全波） 10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式、六相半波 3.33 1.67 S(s)Udo S(s) Udo(s) U ct (s) Ks Ts s 1 .脉冲宽度调制（PWM ）变换器的作用是：用 PWM调制的方法，把 恒定的直流电源电压调 制成频率一定、幅值一定、宽度可变 的脉冲电压系列,从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电 动机转速。 .采用脉冲宽度调制 （PWM）的高频开关控制方式形成的脉宽调制变换器一一直流电动机调 速系统，简称 直流脉宽调速 系统,即直流PWM — M调速系统 .可逆PWM变换器一一直流电动机的主电路有多种形式，最常用的是 置式，也称为H形主 电路。 . H形主电路的PWM—M系统，电路中 A、B两点间电压的极性随 开关器件栅极驱动电压 极性的变化而改变,其控制方式有 双极式、单极式、受限单极式等多种,现代最常用的是 双极式控制 的可逆PWM变换器一电动机系统。 .双极式控制可逆 PWM变换器的输出平均电压为 UdoT-U Udo T-US 华 1)US 如果设占空比：出 T 设调压系数：do Us 则： 2 1 .双极式控制可逆 PWM变换器一电动机系统即 PWM ——M系统 调速时， 的可调范围为 0~1 , — 1 +1 。 当 0.5时， 为正，电机正转； 当 0.5时， 为负，电机反转； 当 =0.5时， =0 ,电机停止。 .双极式控制方式的不足之处是：在工作过程中， 4个开关器件可能都处于开关状态，开关 损耗大，而且在切换时可能发生 上、下桥臂直通的事故,为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之 间应设置逻辑延时环节。 .对于PWM变换器一电动机系统中的滤波电容，其作用除 滤波外，还有当电机制动时 吸收 运行系统动能的作用。由于直流电源靠二极管整流器供电，电机制动时不可能 回馈电能，只好对滤波 电容充电，这将使电容两端电压升高，称作 “泵升电压” 电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压，因此电容量就不可能很小，一般几千瓦的调速系统 所需的电容量达到数千微法。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，为了限制电容器过高的泵升电压，这时，可以采用下图 中的镇流电阻Rb来