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西安交通大学自动化系 利用 Matlab 实现 H∞控制 Prof. Dr.-Ing.F.Allgwer Institute for Systems Theory and Automatic Control http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/robust 1 引 言 H∞控制器设计原理容易理解，难点在于编程。这里简单介绍 Matlab 里面几 个相关函数的用法，希望能帮助你设计第一个 H∞控制器。 Matlab 提供了很多 H∞设计函数，与 H∞设计相关的几个重要的工具箱有： Control System Toolbox ，mu-Analysis and Synthesis Toolbox(mu-tools) ，Robust Control Toolbox （RCT ）和 LMI Control Toolbox 。Matlab7.0 之后的版本中， LMI 和 mu-tools 都包含在 RCT v3.0.1 中，Matlab 7.0 之前的版本中这些工具箱是独立 的。 本文中用到的函数都写在了一个 m 文件中（见附录），也可以从 网站 下载。 利用混合 S/KS 问题说明 H∞相关函数的用法。首先回顾这个问题。 2 回路成形传递函数 混合 S/KS 问题可用图 1 来说明。 从 w 到 z 的闭环传递函数 可以表示为 广义过程模型 P(s) （见图2 ）可以表示为 原文： H∞ Control in Matlab. 2011/12/8 译 假设上面几个状态空间变量具有如下的形式： 于是可以得到 P(s) 的一个可能的状态空间实现形式： WS 和 WKS 为调整参数。一种选择方法为： 其中 A1 为允许的最大稳态误差， 为期望带宽， M 为灵敏度峰值 （一般情况 下 A=0.01，M=2 ）。从控制器设计的方面来说， 的倒数为回路成形期望灵敏 度的上限， 影响控制器的输出 u。 有些情况下希望对补灵敏度函数 进行回路成 形设计（在图 1 中增加一个输出 ）。一种选择方法为： 此函数与 函数成 轴对称，见图 3 所示。图中参数设置为 A=0.01 （=-40dB ），M=2 （=6dB ）， 。 2 3 子系统的实现 在 Matlab 中有几种方式得到 G，WS 和 WKS。例如 Control System Toolbox 提 供的 ss，tf 和 zpk 等函数。 Mu-tools 也提供了诸如 pck，nd2sys，zp2sys 等函数， 也可以用 mksys 和 tree 等方法。需要注意的是， Mu-tools 提供了一种与 Control System Toolbox 不一样的表达方式：系统矩阵（ system matrix ）。Control System Toolbox 里面可以写成 ，对 mu-tools 则不适用。 Mu-tools ： 4 广义系统 P 的实现 广义系统 P